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Univ.-Prof. Dr.-Ing. habil. Klaus Zimmermann

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Publikationen (gesamt)

Anzahl der Treffer: 673
Erstellt: Tue, 23 Jul 2019 07:43:46 +0200 in 0.0266 sec


Noll, Andreas; Behn, Carsten
Fuzzy-adapted lane assist of vehicles with uncertainties. - In: Shaping the future by engineering : 58th IWK, Ilmenau Scientific Colloquium, Technische Universität Ilmenau, 8 - 12 September 2014 ; proceedings. - Ilmenau : Univ.-Bibliothek, ilmedia, (2014), insges. 20 S.

http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:gbv:ilm1-2014iwk-014:7
Behn, Carsten; Schwebke, Silvan
Gear shift patterns in uncertain terrestrial locomotion systems. - In: Applied non-linear dynamical systems - Cham [u.a.] : Springer, ISBN 978-3-319-08265-3, (2014), S. 37-48

The paper focusses on various gear shift patterns in an uncertain terrestrial locomotion system, i.e., in a wormlike locomotion system (WLLS). A WLLS in this theory is understood as a system living in a straight line (one dominant linear dimension) with no active (i.e., driving) legs nor wheels. A mechanical model comprises a chain of discrete mass points (1) connected by viscoelastic force actuators and (2) having ground interaction via spikes which make the velocities unidirectional. A spike means any device which realizes this restriction. The distances between two consecutive mass points are changed by an adaptive controller. In combination with the ground contact spikes, this results in an undulatory locomotion of the system. Optimal gaits which achieve a defined number and succession of resting mass points as well as the resulting velocity are developed in numerical investigations. We present a gait shifting procedure incorporating a combination of speed adjustment and gait change that enables optimal crawling for predefined limits of actuator or spike force load.



Zimmermann, Klaus; , ; ,
Dynamics of mechanical systems with mecanum wheels. - In: Applied non-linear dynamical systems - Cham [u.a.] : Springer, ISBN 978-3-319-08265-3, (2014), S. 269-279

Reinwald, Max;
Entwicklung von Modulen für einen Versuchsstand zur Kraft- und Momentenmessung an technischer Vibrissen - 60 S.. Ilmenau : Techn. Univ., Bachelor-Arbeit, 2014

Inhalt dieser Arbeit ist die Entwicklung verschiedener Module für einen Versuchsaufbau zur Kraft- und Momentenmessung im Zuge der näheren Erforschung einer technischen Vibrisse. Säugetiere sind in der Lage, mit Hilfe dieser Vibrissen (sogenannten Tasthaare), Objekte und deren Strukturen zu erkennen. Die technische Umsetzung und Nutzung der Vibrisse, als taktiler Sensor, ist seit einigen Jahren Forschungsthema verschiedener Arbeiten. Der Versuchsstand setzt sich aus mehreren, unterschiedlichen Modulen zusammen. Dazu gehören unter anderem ein Gestell, eine Antriebseinheit sowie ein verfahrbarer Schlitten, an den verschiedene geometrische Messobjekte geklemmt werden können. Neben der Konstruktion und Auslegung dieser Module, erfolgt die Inbetriebnahme des Messaufbaus, wie auch eine Überprüfung hinsichtlich der Positioniergenauigkeit und Reproduzierbarkeit des Schlittens.



http://www.gbv.de/dms/ilmenau/abs/803500734reinw.txt
Fiedler, Bernd; Gerlach, Erik; Husung, Isabel; Zeidis, Igor; Zimmermann, Klaus; Füßl, Roland; Manske, Eberhard; Hausotte, Tino; Theska, René
Positioning with nanometre precision requires a high tech Nanopositioning and Nanomeasuring Machine and an optimal machine setup. - In: Shaping the future by engineering : 58th IWK, Ilmenau Scientific Colloquium, Technische Universität Ilmenau, 8 - 12 September 2014 ; proceedings. - Ilmenau : Univ.-Bibliothek, ilmedia, (2014), insges. 8 S.

Heyne, Raik;
Entwicklung eines kaskadierten Lokomotionssystem mit Sensorik zur Neigungsbestimmung der Auflage - 53 S.. : Ilmenau, Techn. Univ., Masterarbeit, 2014

Die vorliegende Arbeit gibt einen kurzen Überblick über das biologische Vorbild und den derzeitigen Stand der Forschung in Bezug auf wurmartige Lokomotionssysteme. Verschiedene Sensorarten zur Bestimmung der Neigung von Testobjekten werden vorgestellt. Der Stand des Forschungsobjektes \grqq Chainbot\grqq{} an der TU Ilmenau wird erläutert, sowie welche Veränderungen an diesem im Rahmen dieser Arbeit vorgenommen werden. Des Weiteren wird die Neukonzipierung der Testumgebung zur Erprobung des \grqq Chainbot\grqq{} in den einzelnen Bereichen erklärt. Auf Grundlage der Änderungen an der Wurmrobotik und der Testumgebung wird erläutert, inwieweit die Benutzeroberfläche und die Kommunikation überarbeitet wird. Abschließend werden die Ergebnisse dieser Arbeit zusammengefasst und zukünftige Aufgabenfelder aufgezeigt.



Dürr, Daniel;
Entwicklung eines kaskadierten wurmartigen Lokomotionssystems mit Sensorik zur Haftbedingungsprüfung - 57 S.. : Ilmenau, Techn. Univ., Masterarbeit, 2014

Die vorliegende Arbeit befasst sich mit der Inbetriebnahme eines viersegmentigen wurmartigen Lokomotionssystems und der Integration eines Maussensors zur Schlupferkennung in den Roboter. Dazu wurde die Elektronik des Roboters programmiert. Hierzu gehört die Motorregelung, die Kommunikation innerhalb des Wurms über den CAN-Bus sowie das Auslesen des Maussensors. Weiterhin wird die aus dem Maussensor gewonnene Information zur Absolutpositionsmessung jedes Segments verwendet. Sollte es in einem der Wurmsegmente zu Schlupf kommen, wird automatisch das Gangmuster des Roboters angepasst. Dadurch kann der Roboter auch größere Steigungen überwinden. Diese Informationen werden über ein Funkmodul an einen Computer gesendet und in einer Matlab-Benutzeroberfläche angezeigt.



Will, Christoph; Steigenberger, Joachim; Behn, Carsten
Object contour reconstruction using bio-inspired sensors. - In: - [S.l.] : SCITEPRESS, ISBN 978-989-758-039-0, (2014), S. 459-467

This work is inspired and motivated by the sophisticated mammals sense organ of touch: vibrissa. Mammals, especially rodents, use their vibrissae, located in the snout region - mystacial vibrissae - to determine object contacts (passive mode) or to scan object surfaces (active mode). Here, we focus on the passive mode. In order to get hints for an artificial sensing prototype, we set up a mechanical model in form of a long slim beam which is one-sided clamped. We investigate in a purely analytical way a quasi-static sweep of the beam along a given profile, where we assume that the profile boundary is strictly convex. This sweeping procedure shows up in two phases, which have to be distinguished in profile contact with the tip and tangentially contact (between tip and base). The analysis eventuates in a phase decision criterion and in a formula for the contact point. These are the main results. Moreover, based on the observables of the problem, i.e. the clamping moment and the clamping forces, which are the only information the animal relies on, a reconstruction of the profile is possible - even with added uncertainty mimicking noise in experimental data.



Faenger, Bernd; Becker, Felix; Brandl, Michael; Fränzel, Norbert; Holder, Silvio; Köhring, Sebastian; Lutherdt, Stefan; Michaelis, Anne; Weichert, Frank
Mobilitätssysteme für Best Ager (50plus): neue Präventionsansätze. - In: Prävention von arbeitsbedingten Gesundheitsgefahren und Erkrankungen - [Quedlinburg] : Bussert & Stadeler, ISBN 978-3-942115-99-5, (2014), S. 363-375

Fremerey, Max; Köhring, Sebastian; Nassar, Omar; Schöne, Manuel; Weinmeister, Karl; Becker, Felix; Џorџevi´c, Goran S.; Witte, Hartmut
A phase-shifting double-wheg-module for realization of wheg-driven robots. - In: Biomimetic and biohybrid systems : third international conference, Living Machines 2014, Milan, Italy, July 30 - August 1, 2014 ; proceedings. - Cham [u.a.] : Springer, ISBN 978-3-319-09435-9, (2014), S. 97-107

http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-09435-9_9