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Prof. Dr.-Ing. Johann Reger

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INHALTE

Nichtlineare Regelungssysteme 2

Dozent: Prof. Dr.-Ing. Johann Reger

Umfang:  2 SWS Vorlesung, 1 SWS Übung, 1 SWS Praktikum, insgesamt 5 LP 

Turnus:  Wintersemester

Erster Vorlesungstermin:  17.10.

Vorlesung /
Übung
donnerstags09.00 - 12.30Sr HU 202Prof. Reger


Inhalt:

  • Dissipativität und Passivität
  • Backstepping-Regelungen
  • Exakte Eingangs-Zustandslinearisierung (SISO)
  • Exakte Eingangs-Ausgangslinearisierung (SISO)
  • Regelungsentwurf
  • Folgeregelung mit Beobachter
  • Exakte Linearisierung (MIMO) und Entkopplung

Beiblätter:

  • Beiblatt 1 (Integrator-Backstepping)
  • Beiblatt 2 (Backstepping für Systeme in strict-feedback-form)
  • Beiblatt 3 (Backstepping für Systeme in pure-feedback-form)
  • Beiblatt 4 (Regelungsnormalform von LTI-Systemen)
  • Beiblatt 5 (Zustandslinearisierbarkeit (SISO))
  • Beiblatt 6 (Beobachterentwurf für zeitinvariante lineare Systeme)
  • Beiblatt 7 (Eingangs-/Ausgangs-Linearisierung (MIMO))

Übungsblätter:

Mit ** markierte Texte sind auch Downloads. Diese Downloads sind ausschließlich für Studenten und Mitarbeiter der TU Ilmenau bestimmt. Bitte loggen Sie sich dazu oben rechts mit Ihrem Uni-Account und Passwort ein.

Praktikum:
Für Studierende ab PO/StO 2013 ist ein Praktikum vorgesehen. Die gesamte Lehrveranstaltung hat dann insgesamt 5 LP. Das Praktikum besteht aus zwei Versuchen.

Anmeldungen erfolgen unter: http://rt-praktika.mooo.com/
Versuchsbeschreibungen finden Sie unter: https://www.tu-ilmenau.de/regelungstechnik/lehre/praktika-versuche/

Empfohlene Literatur:

  • Isidori, A., Nonlinear Control Systems, Band 1, Springer, 2001
  • Khalil, H., Nonlinear Systems, Prentice Hall, 1996
  • Krstić, M., Kanellakopoulus, I., Kokotović, P., Nonlinear and Adaptive Control Design, Wiley, 1995
  • Marino, R., Tomei, P., Nonlinear Control Design: Geometric, Adaptive and Robust, Prentice Hall, 1995
  • Slotine, J.-J., Li, W., Applied Nonlinear Control, Prentice Hall, 1991