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INHALTE

Student projects

Topic

Simulation of quadcoptern swarm in gazebo

Kind of work:
Advanced Seminar
Supervisor:
M. Sc. Victor Casas Melo
Status:
available
Description:
Simulation von Quadkoptern-Schwarmen ist ein sehr interessantes Thema. Je realitätsnäher die Simulation ist, desto erfolgreicher und sicherer die experimentellen Erprobungen sind. Wir haben ein Schwarm Algorithmus mit Morse simuliert und mit realen Koptern getestet. Die Aufgabe ist das Schwarm Algorithmus mit dem Simulator für Robotern Gazebo zu simulieren und festzustellen, welcher Vorteile Gazebo gegenüber Morse hat.

Aufgaben
- verschiedene Quadkoptern Modelle für Gazebo in der Literatur zu suchen
- ein Modell auswählen
- Schwarm Algorithmus in Gazebo simulieren
- Ergebnisse mit Morse und reale Experimente vergleichen
- In Python programmieren


J. García and J. M. Molina, "Simulation in Real Conditions of Navigation and Obstacle Avoidance with PX4/Gazebo Platform," 2019 IEEE International Conference on Pervasive Computing and Communications Workshops (PerCom Workshops), Kyoto, Japan, 2019, pp. 979-984.

PX4 Development guide, Gazebo simulation: https://dev.px4.io/v1.9.0/en/simulation/gazebo.html

F. M. Noori, D. Portugal, R. P. Rocha and M. S. Couceiro, "On 3D simulators for multi-robot systems in ROS: MORSE or Gazebo?," 2017 IEEE International Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics (SSRR), Shanghai, 2017, pp. 19-24.