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Ansprechpartner

Prof. Dr.-Ing. habil. Andreas Mitschele-Thiel

Fachgebietsleiter

Telefon +49 3677 / 69 2819

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INHALTE

Studentische Arbeiten

Thema

Simulation von Quadkoptern-Schwarm in Gazebo

Typ:
Hauptseminar
Betreuer:
M. Sc. Victor Casas Melo
Status:
ausgeschrieben
Beschreibung:
Simulation von Quadkoptern-Schwarmen ist ein sehr interessantes Thema. Je realitätsnäher die Simulation ist, desto erfolgreicher und sicherer die experimentellen Erprobungen sind. Wir haben ein Schwarm Algorithmus mit Morse simuliert und mit realen Koptern getestet. Die Aufgabe ist das Schwarm Algorithmus mit dem Simulator für Robotern Gazebo zu simulieren und festzustellen, welcher Vorteile Gazebo gegenüber Morse hat.

Aufgaben
- verschiedene Quadkoptern Modelle für Gazebo in der Literatur zu suchen
- ein Modell auswählen
- Schwarm Algorithmus in Gazebo simulieren
- Ergebnisse mit Morse und reale Experimente vergleichen
- In Python programmieren


J. García and J. M. Molina, "Simulation in Real Conditions of Navigation and Obstacle Avoidance with PX4/Gazebo Platform," 2019 IEEE International Conference on Pervasive Computing and Communications Workshops (PerCom Workshops), Kyoto, Japan, 2019, pp. 979-984.

PX4 Development guide, Gazebo simulation: https://dev.px4.io/v1.9.0/en/simulation/gazebo.html

F. M. Noori, D. Portugal, R. P. Rocha and M. S. Couceiro, "On 3D simulators for multi-robot systems in ROS: MORSE or Gazebo?," 2017 IEEE International Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics (SSRR), Shanghai, 2017, pp. 19-24.