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Dr. Johannes Wilken

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INHALTE

Veröffentlichungen aus 2009 / Fakultät IA

Probabilistische Methoden für die Roboter-Navigation am Beispiel eines autonomen Shopping-Assistenten / von Christof Schröter
Ilmenau : Univ.-Verl. Ilmenau, 2009. - XIV, 293 S.
ISBN 978-3-939473-58-9
Preis: 30,50 €

Zugl.: Ilmenau, Techn. Univ., Diss., 2009

Inhalt:
Die vorliegende Arbeit beschreibt Ansätze für verschiedene Navigationsleistungen eines mobilen Service-Roboters vor dem Hintergrund der Entwicklung eines interaktiven Kundenlotsen für einen Einkaufsmarkt. Schwerpunkt ist die Erstellung einer Karte der Einsatzumgebung aus Sensormessungen des Roboters. Zu diesem Zweck wurde ein flexibles online-fähiges Verfahren für Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) entwickelt, welches eine Kartierung z.B. auf Basis preisgünstiger Sonarsensoren oder mit visueller Umgebungswahrnehmung ermöglicht. Weiterhin wird ein Überblick über die verwendeten Verfahren für die Selbstlokalisation und die Pfadplanung im autonomen Einsatz gegeben, denen jeweils das zuvor erstellte Modell der Umgebung zugrunde liegt. Für die kollisionsvermeidende Bewegungssteuerung werden je ein reaktives und ein neues antizipatives Verfahren vorgestellt und experimentell verglichen. Die Arbeit wird abgerundet durch einen Überblick über weitere Teilfunktionalitäten und Programmmodule des Service-Roboters und die Einbettung in eine neu entwickelte Steuerarchitektur, sowie durch die qualitative und quantitative Auswertung eines 6-monatigen Praxistests in einem realen Baumarkt.

Zugriff auf den Volltext über die dbt:
http://www.db-thueringen.de/servlets/DocumentServlet?id=13921

Im Buchhandel nicht mehr erhältlich.

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Erweiterung eines Gefäßmodells zur Validierung von Gefäßmessalgorithmen in der Retina sowie theoretische und experimentelle Untersuchungen zu Messfehlerquellen der Gefäßanalyse / von Kutaiba Saleh
Ilmenau : Univ.-Verl. Ilmenau, 2009. - XI, 113 S.
ISBN 978-3-939473-49-7
Preis: 26,60 €

Ilmenau, Techn. Univ., Diss., 2009

Inhalt:
Das retinale Gefäßsystem ermöglicht als „diagnostisches Fenster“ in den menschlichen Körper nicht nur diagnostische Aussagen über vaskuläre Augenerkrankungen, sondern ggf. auch Schlussfolgerungen auf systemische Gefäßerkrankungen. Dabei analysiert die retinale Gefäßanalyse vaskuläre Veränderungen insbesondere über die Messung retinaler Gefäßdurchmesser und ihres dynamischen Verhaltens unter unterschiedlichen Mess- und Stimulationsbedingungen. Für retinale Gefäßdurchmessermessungen werden unterschiedliche Messverfahren eingesetzt. Bei Anwendung dieser Messverfahren bestimmen eine Vielzahl von messtechnischen Parametern (optische Eigenschaften der Messkette, Beleuchtungsparameter…) sowie von biologischen Einflußgrößen (zeitliche und örtliche biologische Variabilität, Kopf- und Augenbewegungen) die Aufnahmebedingungen und sind damit Quellen von Messfehlern.
Objektive Kriterien zur Überprüfung der Messergebnisse bzw. zum Vergleich von Messmethoden können mit dem im Rahmen dieser Arbeit entwickelten Gefäßabbildungsmodell erarbeitet werden. Eine Evaluierung von Messalgorithmen zur Gefäßdurchmesserbestimmung ist nun mit diesem Modell möglich. Dadurch besteht die Möglichkeit, den Einfluss verschiedener Modellparameter auf die Linearität der Messbeziehung isoliert zu erfassen. Außerdem ermöglicht das Modell durch frei einstellbare Parameter die Bestimmung eines Arbeitsbereiches, in dem das Messverfahren zuverlässig arbeitet. Dadurch können Qualitätsanforderungen an die Fundusabbildung abgeleitet werden, die für ein zu testendes Messverfahren unbedingt erfüllt werden müssen, um die Genauigkeit und Zuverlässigkeit der Messwerte zu gewährleisten.

Zugriff auf den Volltext über die dbt:
http://www.db-thueringen.de/servlets/DocumentServlet?id=12485

Im Buchhandel nicht mehr erhältlich.!

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