A new model of the human trunk mechanics in walking / von Emanuel Andrada
Ilmenau : Univ.-Verl. Ilmenau, 2008. - 248 S.
(Berichte aus der Biomechatronik ; 1)
ISBN 978-3-939473-25-1
Preis: 18,80 € 

Zugl.: Ilmenau, Techn. Univ., Diss., 2007 

Inhalt:
After about 15 years of “dynamical” trunk studies, too many questions stay unexplained, and too many kinematical and dynamical aspects unexplored. We know from kinematical studies that trunk amplitudes, frequencies and phases are related to velocity. But we do not know how. In addition, can these amplitudes or phases be predicted? Are the changes in the amplitudes, frequencies or phases a function of anthropometry? Or something else? Why a person has its own individual gait? Could it be possible to find objective parameters in order to describe intra- and inter-individual variations of trunk amplitudes, frequencies and phases? The present work tries to find answers to these questions from a mechanical point of view. First expanding our kinematical knowledge and relating this to anthropometry, and then introducing a new model of the human trunk mechanics in walking. 

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Optimierungspotentiale für das Einwachsverhalten lasttragender Implantate in Knochengewebe: eine strukturierte, biomechanische Analyse regenerativer und adaptiver Fähigkeiten des Knochens / von Thomas S. Rau
Ilmenau : Univ.-Verl. Ilmenau, 2009. - XVI, 200 S.
(Berichte aus der Biomechatronik ; 2)
ISBN 978-3-939473-36-7
Preis: 20,40 € 

Teilw. zugl.: Ilmenau, Techn. Univ., Diplomarbeit, 2005 

Inhalt:
Umbauvorgänge im Knochen werden in der Endoprothetik häufig als Störgröße und Hauptursache beschrieben, die zu aseptischen Lockerungen und somit Implantatversagen führen. Dem entgegen ist es Ziel des vorliegenden Buches, die adaptiven und regenerativen Fähigkeiten des Knochens als Potential für die Optimierung lasttragender Implantate darzulegen. Durch die strukturierte Aufbereitung der knocheninternen Gesetzmäßigkeiten – wie reparative Prozesse, adaptive Fähigkeiten, biomechanische und hydrodynamische Gestaltungsmerkmale einschließlich der Mechanismen der Mechanosensorik – werden diese für den konstruktiven Entwicklungsprozess zukünftiger Prothesensysteme zugänglich. Dadurch kann verbesserte knöcherne Integration und dauerhafte Verankerung durch die konsequente Ausnutzung der Dynamik des Knochens realisiert werden. Der darauf aufbauende Optimierungsprozess des Implantatdesigns folgt diesem biologisch-orientierten Ansatz und mündet im beispielhaften Konzept einer hydrodynamischen Hüftendoprothese. Deren Integration in die flüssigkeitsvermittelte Knochenphysiologie stellt eine grundlegende Neuerung in der bionisch inspirierten Endoprothetik dar und soll fehlgeleitete Umbauvorgänge im Knochen vermeiden. 

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Technische Biologie des Tasthaar-Sinnessystems als Gestaltungsgrundlage für taktile stiftführende Mechanosensoren / von Kathrin Carl
 Ilmenau : Univ.-Verl. Ilmenau, 2009. XX, 203 S.
(Berichte aus der Biomechatronik ; 3)
ISBN 978-3-939473-45-9
Preis: 22,20 € 

Ilmenau, Techn. Univ., Diss., 2008  

Inhalt:
In der vorliegenden Arbeit wird ein Konzept des Reizleitungsapparates vorgestellt, welches die Aufbereitung und Systematisierung biologischen Wissens ermöglicht und sich für eine Anwendung auf technische Sensoren zur Identifikation des Optimierungspotentials und Entwicklung von Lösungsansätzen eignet. Am Beispiel taktiler stiftführender Sensoren wird dieses Konzept als methodische Leitlinie angewendet. Als Untersuchungsobjekt wird aufgrund seiner technisch relevanten Charakteristika das Tasthaar-Sinnessystem von Säugetieren mit den peripheren Strukturen Haarschaft, Follikel-Sinus-Komplex und Mechanorezeptoren ausgewählt. Ziel der Untersuchungen dieses Sinnesorgans ist nicht die detaillierte Aufklärung aller funktionellen Zusammenhänge von der Peripherie bis zu der neuronalen Verarbeitungskette, sondern eine Abstraktion entscheidender Grundprinzipien, die den Ausgangspunkt für Lösungsansätze sensortechnischer Problemstellungen darstellen. 

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Selbstreferenzierendes Personalisiertes Miniaturisiertes Dosimeter (PMD) zur Bestimmung individueller Belastungs- Beanspruchungs-Beziehungen / von Alexander Müller
 Ilmenau : Univ.-Verl. Ilmenau, 2009. - XX, 271 S.
(Berichte aus der Biomechatronik ; 4)
ISBN 978-3-939473-62-6
Preis: 37,50 € 

Zugl.: Ilmenau, Techn. Univ., Diss., 2009 

Inhalt:
Die vorliegende Arbeit beschreibt die prototypische Umsetzung eines mobilen Personalisierten, Miniaturisierten Lärm-Dosimeters (PMD), mit dem eine Messung der tatsächlichen Lärm-Immission in situ sowie eine personenbezogene Risikoanalyse im Sinne der Lärm- und Vibrations-Arbeitsschutzverordnung (LärmVibrationsArbSchV) möglich wird. Mithilfe des PMD könnten die gängigen Messverfahren den vorhandenen Arbeitsplatz- und Expositionsbedingungen angepasst sowie jene jeweiligen physikalischen Größen bestimmt werden, die eine Entscheidung erlauben, ob die festgesetzten Auslöse- und Expositionsgrenzwerte eingehalten werden. Die Kontrolle der Wirksamkeit des Gehörschutzes kann unter der Einbeziehung der Messung otoakustischer Emissionen (OAE) als unmittelbare funktionsbezogene Reaktion des Innenohrs erfolgen. 

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Definition und exemplarische Realisation eines modularen Systems für die Kletterrobotik / von Jörg Mämpel 
Ilmenau : Univ.-Verl. Ilmenau, 2010. - 183 S. 
(Berichte aus der Biomechatronik ; 5)
 ISBN 978-3-939473-90-9 
Preis: 18,50 €

Zugl.: Ilmenau, Techn. Univ., Diss., 2010 

Inhalt:
Kletterroboter finden heute schon vielfältige Anwendung bei Reinigungs- und Inspektionsaufgaben. Dennoch sind aktuelle Kletterroboter Spezialentwicklungen mit einem oft eingeschränkten Anwendungsbereich. Mit Hilfe des modularen Ansatzes wird die Funktionsvariabilität solcher Systeme erweitert. Ein modularer Kletterroboter wird im Rahmen eines dreistufigen mechatronischen Entwurfsprozesses entwickelt, der sowohl mechanische als auch elektronische und informationelle Aspekte berücksichtigt. Ergebnisse dieses Konstruktionsprozesses sind zwei Bewegungsmodule, drei Greifmodule, ein Energiemodul, angepasste mechanische Verbinder zur Kopplung der Module und die modulinterne und -externe Elektronik. Durch Rekombination dieser Modultypen können unterschiedliche Roboterstrukturen aufgebaut werden. Die Kletterfähigkeit auf rundem Substrat einer Beispielkonfiguration wird nachgewiesen. Das entwickelte modulare System bietet das Potential für die zukünftige Entwicklung unterschiedlicher Kletterroboter.

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Mikrosystembasierte Zellkultivierung und Zellmanipulation zur Applikation mechanischer Reize auf Zellen / von Ulrike Fröber 
Ilmenau : Univ.-Verl. Ilmenau, 2011. -  200 S. 
(Berichte aus der Biomechatronik ; 6)
ISBN 978-3-939473-96-1 
Preis: 19,50 €

Zugl.: Ilmenau, Techn. Univ., Diss., 2010 

Inhalt:
Die übergeordnete Fragestellung der vorliegenden Arbeit ist biomedizinischer Art und seit mehr als 150 Jahren anhängig: 

Wie verhalten sich Zellen unter definierter Belastung?

 In vivo ist die Beobachtung zellulärer Prozesse bisher nicht ohne invasive Methoden möglich. Das verlangt nach einer Lösung in vitro, welche die natürlichen Bedingungen adäquat nachahmt und gleichzeitig optimale Bedingungen für die Beobachtung und Beeinflussung der Prozesse bietet. Dass sich dafür Mikrosysteme mit einer angepassten Peripherie eignen, wird in dieser Arbeit nachgewiesen.

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http://www.db-thueringen.de/servlets/DocumentServlet?id=17492 

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Das Widerspiegelungsvermögen des Mengen-, Spuren- und Ultraspurenelementstatus durch Hautderivate bei Mensch und Tier in Abhängigkeit von Unterversorgung bzw. Intoxikation / Manfred Anke und Ralf Müller
Ilmenau : Univ.-Verl. Ilmenau, 2011. - 181 S.
(Berichte aus der Biomechatronik ; 7)
ISBN 978-3-86360-002-0
Preis: 13,50 EUR

Inhalt:
Das Integument des Menschen und anderer Wirbeltiere ist mit seinen Anhängen (Haare, Borsten, Nägel, Klauen und Federn) neben Vollblut, Blutserum und Harn das wichtigste Indikatororgan, um Überschuss oder Mangel wichtiger Mengen-, Spuren- und Ultraspurenelemente anzuzeigen. Das darin enthaltene schwefelreiche Keratin ist besonders geeignet, Metallionen dauerhaft zu binden. Deren quantitative analytische Bestimmung ermöglicht Human – und Veterinärmedizinern wichtige Rückschlüsse auf Mangelerkrankungen bzw. Intoxikationen zu ziehen. Die Elementbestimmung in Keratinen ist eine sehr geeignete Methode zur Erstellung fundierter Diagnosen und Therapien. Den Umweltwissenschaftlern ermöglicht es, chemische Belastungen in der Biosphäre zu identifizieren.

Neben der Darstellung eigener Untersuchungsergebnisse wird gleichzeitig eine Gesamtübersicht internationaler Arbeiten und Publikationen auf diesem Gebiet bis zum Jahr 2010 gegeben.

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http://www.nbn-resolving.de/urn:nbn:de:gbv:ilm1-2011100031

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InspiRat : Biologisch inspirierter Kletterroboter für die externe Inspektion linearer Strukturen / Martin S. Fischer, Stanislav N. Gorb, Andreas Karguth, Jörg Mämpel & Hartmut Witte
Ilmenau : Univ.-Verl. Ilmenau, 2014. - 165 S.
(Berichte aus der Biomechatronik ; 8)
ISBN 978-3-86360-052-5
Preis: 18,10 €

Inhalt:
TETRA GmbH Ilmenau und drei universitäre Lehrstühle zeigen im Projekt InspiRat, dass bei wissenschaftlicher Unterstützung auch die deutsche Industrie in der Lage ist, in der Robotik internationale  Standards zu setzen.
InspiRat und RatNics als Akronyme sollen Assoziationen wecken: Analyse des Kletterns insbesondere von Ratten trieb den Bau einer neuen Klasse von Robotern. Waren zu Beginn des Projektes integrierte Kletterroboter mit Massen > 35 kg verfügbar, so gibt es nun Maschinen mit 1 kg bis 2 kg Masse, experimentell modulare Systeme mit 250 g Masse. Nebenergebnis ist die weltweite Definition des Standes der Technik der Röntgenvideographie zusammen mit der Siemens® AG: biplanar 2.000 Röntgenbilder/Sekunde in HD. Ergebnisse universitärer Studien werden in Journalen publiziert, doch belegt die Nachfrage nach dem Abschlussbericht des Projektes für das BMBF das Interesse an einer übergreifenden, transdisziplinären Darstellung des bionischen Entwicklungsprozesses.
Wir publizieren deswegen diesen Abschlussbericht nur geringfügig redaktionell überarbeitet. Er beschreibt somit den wissenschaftlichen Stand 2011 in einer auf den Fördermittelgeber zugeschnittenen Darstellungsweise. Die Wissenschaft ist nicht stehen geblieben, wir erleichtern die Nachverfolgung durch Angabe einiger Publikationen aus der Zeit nach Projektende. Doch ist unser Anspruch nicht prospektiv wie bei Zeitschriftenartikeln, wir wollen retrospektiv die Analyse eines erfolgreich abgeschlossenen Prozesses ermöglichen.

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http://www.nbn-resolving.de/urn:nbn:de:gbv:ilm1-2014100033

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Development of biomechatronic devices for measurement of wrenches occuring in animal and human prehension / Omar Eduardo Jiménez López
Ilmenau : Univ.-Verl. Ilmenau, 2014. - 118 S.
(Berichte aus der Biomechatronik ; 9)
ISBN 978-3-86360-102-7
URN urn:nbn:de:gbv:ilm1-2011000555
Preis (Druckausgabe): 14,60 €

Zugl.: Ilmenau, Techn. Univ., Diss., 2011

Inhalt:
Biomechatronics and in its context biosensors dedicate their ability to support new applications inspired from nature on automotive, exoskeleton systems, and intelligent robotics, with a combination of technical knowledge, biology, bionics and mechatronics. There is a market trend towards the use of intelligent sensors. The main reasons for this development are increased measurement accuracy, programmability, decreased inventory cost from the larger turndown available, and decreased maintenance costs by self­diagnostics.
On the other hand, for climbing machines biomechatronics discovered important descriptive models of animal locomotion, in which each gross aspect of the animal’s movement is biologically clearly defined except grasping (cf. No. 10 of this book series). Adaptable and ergonomic grips used in cars need a deep and vast supportive knowledge about human grasping. This knowledge only can be won by experimentation in natural prehension. Hands and fingers have to be mapped through sensors to discover and understand the principles of manipulation.
We propose a special design of sensor nodes to measure forces and torques in manipulation. Self-evidently, sensor technology should as well be oriented to the fulfillment of the requirements of new applications in industry. It is our deep desire that the sensor proposed finds a place in industrial and automotive applications.

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http://www.nbn-resolving.de/urn:nbn:de:gbv:ilm1-2011000555

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Seltene Erdmetalle : Gewinnung, Verwendung und Recycling / Bernhard Adler, Ralf Müller
Ilmenau : Univ.-Verl. Ilmenau, 2014. - 249 S.
(Berichte aus der Biomechatronik ; 10)
ISBN 978-3-86360-093-8
URN urn:nbn:de:gbv:ilm1-2014100070
Preis (Druckausgabe): 19,20 €

Inhalt:
Das vorliegende Buch gibt ausgehend von der Struktur, den physikalischen und chemischen Eigenschaften der Seltenen Erdmetalle eine umfassende Übersicht der ständig an Bedeutung wachsenden Anwendungs- und Einsatzmöglichkeiten, dem Vorkommen und der außerordentlich bedeutsamen Recyclingmaßnahmen der Elemente.
Eine Vielfalt von Anwendungsfeldern der Seltenen Erden für die Volkswirtschaften wie der Einsatz als Legierungsmetalle zur Fertigung von Permanentmagneten für Windkraftanlagen, Hybridmotoren, Elektroantrieben, zur Herstellung von Leuchtstoffen, Brennstoffzellen, Batterien, Energiesparlampen, als Bestandteile für Farb- und UV-Filter, Stabilisatoren von Keramiken und ihre Anwendung in der Medizin (Pharmazeutika, Diagnosemittel u. a.) werden diskutiert.
Ausführlich wird auf die Fragen der Erzgewinnung, -aufarbeitung wie Aufschlussverfahren, Trennung der Seltenen Erden sowie ihre Gewinnung als Metalle eingegangen. Neben analytischen Fragestellungen zur Identifizierung werden gleichermaßen ökologische und toxikologische Probleme abgehandelt.
Das Buch soll vor allem Ingenieur-, Wirtschafts- und Politikwissenschaftler sowie Wirtschaftsunternehmen für die außerordentliche strategische Bedeutung der Seltenen Erden mobilisieren.

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http://www.nbn-resolving.de/urn:nbn:de:gbv:ilm1-2014100070

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Optimierung der Insertion von Cochlea-Implantaten unter Berücksichtigung des Verformungsverhaltens der Elektrodenträger : mechatronik-gestützte, minimal-traumatische CI-Chirurgie / Thomas S. Rau
Ilmenau : Univ.-Verl. Ilmenau, 2014. - xxiv, 376 S.
(Berichte aus der Biomechatronik ; 11)
ISBN 978-3-86360-110-2
URN urn:nbn:de:gbv:ilm1-2014000405
Preis (Druckausgabe): 46,90 €

Zugl.: Ilmenau, Techn. Univ., Diss., 2014

Inhalt:
Das Cochlea-Implantat (CI) dient zur Behandlung von tauben und hochgradig schwerhörigen Patienten. Die Implantation ist dabei ein komplexer, chirurgischer Eingriff, der ein erhebliches Risiko des Resthörverlusts birgt.
In der vorliegenden Arbeit wurde ein ganzheitlicher Lösungsansatz gewählt, um die zugehörige Operation – und insbesondere das Einführen (Insertion) des Implantats in das Innenohr (Cochlea) – schonender zu gestalten. Zentrales Ergebnis ist der Nachweis, dass eine individuelle Anpassung der Form des Implantats an die jeweilige Gestalt der Cochlea ein erhebliches, bislang ungenutztes Optimierungspotential für den Resthörerhalt bietet. Durch eine individuelle Optimierung kann das Traumarisiko deutlich reduziert werden.
Diese Untersuchungen werden ergänzt durch die experimentelle Evaluierung chirurgischer Assistenzsysteme zur Realisierung eines minimal-invasiven Zugangs zur Cochlea. Weiterhin wurde für die notwendige Automatisierung ein modulares Insertionstool entwickelt sowie Designempfehlungen für zukünftige CI-Elektrodenträger erarbeitet. Konsequenz der Arbeit ist die Konzeption einer zukünftig vollständig minimal-invasiven, mechatronisch-gestützten CI-Chirurgie.

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http://www.nbn-resolving.de/urn:nbn:de:gbv:ilm1-2014000405

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Entwurf und Validierung eines biologisch inspirierten, mechatronischen Antriebssystems für aquatische Roboter / Maximilian Otto Fremerey
Ilmenau : Universitätsverlag Ilmenau, 2016. - XIV, 353 Seiten
(Berichte aus der Biomechatronik ; 12)
ISBN 978-3-86360-137-9
URN urn:nbn:de:gbv:ilm1-2016000277
Preis (Druckausgabe): 49,50 €

Zugl.: Dissertation, Technische Universität Ilmenau, 2016

Inhalt:
Mit Zunahme der Aktivitäten im Feld der Tiefseeforschung und –erkundung gewinnen autonome Unterwasserroboter an Bedeutung. Die Aufgabenerfüllung dieser mobilen Serviceroboter soll zukünftig verstärkt auch in solchen Gewässern erfolgen, welche dicht bewachsen oder mit Abfällen verunreinigt sind. Dadurch werden Antriebssysteme erforderlich, welche die Gefahr eines Funktionsausfalls aufgrund der Arbeitsumgebung des Roboters minimieren. Somit erfolgen innerhalb der vorliegenden Arbeit der systematische Entwurf, der Aufbau sowie die experimentelle Validierung eines biologisch inspirierten Antriebssystems, welches analog der Fortbewegung stetig schwimmender Fische den Vortrieb über gerichtete Verformung anstelle der Vollrotation eines Propellers erzeugt. Es wird ein Antriebssystem beschrieben, welches mit einer minimalen Anzahl an Aktuatoren einen technisch nutzbaren Vortrieb bei gleichzeitiger Beibehaltung der Manövrierfähigkeit ermöglicht. Ferner wird zur Optimierung des Energiebedarfs des Antriebssystems der Einfluss physisch vorhandener Energiespeicher untersucht.

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http://www.nbn-resolving.de/urn:nbn:de:gbv:ilm1-2016000277

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Einflüsse individueller Muskelkräfte auf dehnungsinduzierten femoralen Knochenumbau / Frederick Gordon Lutz
Ilmenau : Universitätsverlag Ilmenau, 2016. IX, 119 Seiten
(Berichte aus der Biomechatronik ; 13)
ISBN 978-3-86360-138-6
URN urn:nbn:de:gbv:ilm1-2016000262
Preis (Druckausgabe): 17,10 €

Zugl.: Dissertation, Technische Universität Ilmenau, 2016

Inhalt:
Die vorgelegte Studie prüft die Hypothese: „Muskelkräfte an den unteren Extremitäten wirken derart, dass Biegebeanspruchungen im diaphysären Bereich der Femora minimiert werden und vorrangig Druckkräfte entstehen“. Sie untersucht mittels Simulationen die postulierten Einflussgrößen auf Knochenumbauprozesse um Hüftgelenkendoprothesen. Dabei liegt der Schwerpunkt in der Betrachtung von Optimierungsalgorithmen zur inversen Berechnung von Muskel- und Gelenkkräften. Die mathematische Abbildung der Hypothese erfolgt durch eine Erweiterung etablierter Optimierungsalgorithmen. Im dreistufigen Validierungsprozess finden Finite-Elemente-Modelle basierend auf magnetresonanztomographischen Aufnahmen, In vivo-Messdaten instrumentierter Hüftprothesen und elektromyographische Daten Verwendung. Für drei charakteristische Zeitpunkte eines Gangzyklus wird gezeigt, dass die Ergebnisse der Muskelkraftberechnung die postulierte Hypothese stützen.

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http://www.nbn-resolving.de/urn:nbn:de:gbv:ilm1-2016000262

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Ein Konzept für die nutzerbezogene Gestaltung von Assistenzsystemen und deren Nutzerschnittstellen / Stefan Lutherdt
Ilmenau : Universitätsverlag Ilmenau, 2017. - 290 Seiten
(Berichte aus der Biomechatronik ; 14)
ISBN 978-3-86360-164-5
URN urn:nbn:de:gbv:ilm1-2017000161
Preis (Druckausgabe): 28,50 €

Zugl.: Dissertation, Technische Universität Ilmenau, 2017

Inhalt:
Die Entwicklung von Assistenzsystemen und ihren Nutzerschnittstellen kann nur durch einen systematischen Prozess erfolgreich gestaltet werden. Mit dem neuen Konzept NuGASt (nutzerbezogene Gestaltung von Assistenzsystemen und deren Nutzerschnittstellen) wird ein solcher Prozess vorgestellt. Er basiert auf einem angepassten Problemlösungszyklus nach VDI 2221 unter Nutzung von Wissen über die Systembestandteile eines Mensch-Maschine-Systems. Kennzeichen des neuen Konzepts ist eine frühzeitige Nutzereinbindung in den Entwurfsprozess. Das entscheidende Kriterium für den Erfolg einer Entwicklung ist die beim späteren Nutzer durch hohe Gebrauchstauglichkeit erreichbare Akzeptanz. Es wird die schrittweise Herleitung des Konzepts beschrieben sowie die Überprüfung der Funktions- und Passfähigkeit des Konzepts auf die zu Beginn gestellten Ziele. Neben dem Entwurf dieses Konzepts werden auch Anwendungsfälle gezeigt, in denen NuGASt erfolgreich zum Einsatz gebracht wurde.

Zugriff auf den Volltext über die dbt:
http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:gbv:ilm1-2017000161

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Mensch-Technik-Interaktion mittels Freiraumgesten / Tobias Falk Nowack
Ilmenau : Universitätsverlag Ilmenau, 2017. - 177 Seiten
(Berichte aus der Biomechatronik ; 15)
ISBN 978-3-86360-166-9
URN urn:nbn:de:gbv:ilm1-2017000379
Preis (Druckausgabe): 20,30 €

Zugl.: Dissertation, Technische Universität Ilmenau, 2017

Inhalt:
Mit Industrie 4.0 gewinnt die Mensch-Technik-Interaktion deutlich an Stellenwert. Sollen Mensch und Maschine gemeinsam arbeiten, dann sind alternative Interaktionsformen zu entwickeln, z. B. die Gestensteuerung. Die menschliche Kommunikation findet z.B. visuell und akustisch statt und wird zusammengehörig interpretiert.
Ausgehend von dem Nutzerverständnis - Zeigen wird als statische Geste verstanden - wurde eine technisch nutzbare Beschreibung entwickelt, die sich bereits erfolgreich in die Praxis übertragen ließ. Auf Grundlage eines Phasenmodells der Gestenausführung wurden zwei weitere Beschreibungen entwickelt, die den gesamten Gestenzyklus aus Einleitung, Hauptteil, Haltephase und Ausleitung betrachtet.
Mit den Daten einer Kinect® 2 konnten mit dieser Phasendefinitionen Erkennungsraten von über 85 % realisiert werden. Für eine Verbesserung der Erkennungsrate ist es zukünftig notwendig, weitere Gesten wie das "Heranwinken" zu beschreiben, um sie vom "Zeigen" abzugrenzen.

Zugriff auf den Volltext über die dbt:
http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:gbv:ilm1-2017000379

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