Regelung mechatronischer Systeme - Modultafeln der TU Ilmenau
Die Modultafeln sind ein Informationsangebot zu unseren Studiengängen. Rechtlich verbindliche Angaben zum Verlauf des Studiums entnehmen Sie bitte dem jeweiligen Studienplan (Anlage zur Studienordnung). Bitte beachten Sie diesen rechtlichen Hinweis. Angaben zum Raum und Zeitpunkt der einzelnen Lehrveranstaltungen entnehmen Sie bitte dem aktuellen Vorlesungsverzeichnis.
| Fachinformationen zu Fachnummer 7401 - allgemeine Informationen | |
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| Fachnummer | 7401 |
| Fakultät | Fakultät für Informatik und Automatisierung |
| Fachgebietsnummer | 2211 (Automatisierungstechnik) |
| Fachverantwortliche(r) | Prof. Dr. Christoph Ament |
| Sprache | Deutsch |
| Turnus | Sommersemester |
| Vorkenntnisse | Grundkennnisse zur Regelung von Eingrößensystemen sowie die Zustandsraum-Darstellung werden vorausgesetzt, so wie sie in der Veranstaltung "Regelungs- und Systemtechnik 1 und 2" vermittelt werden. |
| Lernergebnisse | Die Studierenden kennen Methoden der optimalen Regelung linearer Systeme. Sie können die Vor- und Nachteile von Entwurfsmethoden benennen und den Entwurf für konkrete Anwendungen in geeigneter Weise durchführen. Dazu zählen Entwurfsmethoden für den linear-quadratischen Optimalregler und -beobachter, den Entwurf des Kalman-Filters sowie modellprädiktiver und robuster Regelungen. |
| Inhalt | Mittelpunkt der Veranstaltung stehen Entwurfsverfahren für Regler, die im Sinne einer Kostenfunktion optimal sind. Nach einer Einführung zur optimalen Regelung wird der im Sinne kleinster Fehlerquadrate („Least Square“) lineare Regler und Beobachter entworfen (Kapitel 1-3). Es folgen Ergänzungen: Die balancierte Darstellung mit optimierter Steuer- und Beobachtbarkeit, das Kalman-Filter zur optimalen Beobachtung stochastischer Systeme sowie die modellprädiktive Regelung auch für nichtlineare Systeme (Kapitel 4-6). Der robuste Reglerentwurf bezieht auch eine Störung der Strecke in den optimalen Reglerentwurf ein (Kapitel 7-9). Die Vorlesung gliedert sich in folgende Kapitel:
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| Medienformen | Die Konzepte werden während der Vorlesung an der Tafel entwickelt. Über Beamer steht ergänzend das Skript mit Beispielen und Zusammenfassungen zur Verfügung. Zur Veranschaulichung werden numerische Simulationen gezeigt. Das Skript kann im Copyshop erworben oder im PDF-Format frei herunter geladen werden. Auf der Vorlesungs-Webseite finden sich weiterhin aktuelle Informationen, Übungsaufgaben und Unterlagen zur Prüfungsvorbereitung. |
| Literatur |
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| Lehrevaluation | Pflichtevaluation: Freiwillige Evaluation: SS 2010 (Vorlesung, Übung) SS 2013 (Vorlesung) Hospitation: |
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Spezifik
im Studiengang
Master Mechatronik 2008, Master Mechatronik 2014
ACHTUNG: wird nicht mehr angeboten! |
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| Fachname | Regelung mechatronischer Systeme |
| Prüfungsnummer | 2200091 |
| Leistungspunkte | 3 |
| Präsenzstudium (h) | 22 |
| Selbststudium (h) | 68 |
| Verpflichtung | Pflicht |
| Abschluss | mündliche Prüfungsleistung, 30 Minuten |
| Details zum Abschluss | |
| Anmeldemodalitäten für alternative PL oder SL | Pflichtevaluation: Freiwillige Evaluation: SS 2010 (Vorlesung, Übung) SS 2013 (Vorlesung) Hospitation: |
| max. Teilnehmerzahl | |
Informationen und Handreichungen zur Pflege von Modul- und Fachbeschreibungen durch den Modul- oder Fachverantwortlichen finden Sie auf den Infoseiten zum Modulkatalog.