Technische Universität Ilmenau

Multibody Dynamics and Robotics - Modultafeln of TU Ilmenau

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subject properties subject number 101160 - common information
subject number101160
departmentDepartment of Mechanical Engineering
ID of group2343 (Technical Mechanics Group)
subject leaderProf. Dr. Klaus Zimmermann
language
term Wintersemester
previous knowledge and experience

Grundkenntnisse der Mathematik, Physik und Technischen Mechanik

learning outcome

Vermittlung von Fach- und Methodenkompetenz zur Anwendung der erworbenen Kenntnisse aus den Grundlagenfächern des Maschinenbaus, der Mechatronik und Informatik

Die Studierenden erhalten einen Überblick über Grundlagen der Analytischen Mechanik und wenden das erworbene Wissen an Beispielen aus der Kinematik und Dynamik der Roboter (insbesondere der mobilen Roboter) an. Der Abstraktionsprozess vom realen technischen System über das mechanische Modell zur mathematischen Lösung wird in der Robotik besonders deutlich. Im Praktikum können die Studierenden Prozesse selbst steuern. Viel theoretisches Wissen wird praktisch erlebbar.

content

1. Einführung in die Mehrkörperdynamik (Modell Mehrkörpersystem, Beispiele)

2. Kinematik von MKS

3. Prinzip von d'Alemdert

4. Lagrangesche Gleichungen 2. Art

5. Kinematik von Robotern

6. Dynamik von Robotern

7. Praktikum

media of instruction

Seminaristisch angelegte Vorlesungen mittels überwiegender Nutzung der Tafel unter Verwendung von PowerPoint-Präsen­ta­tionen (animiert, Video) und Folien

literature / references

Ardema: Analytical Dynamics

Fischer/Stephan: Prinzipien und Methoden der Dynamik

McCloy/Harris: Robotertechnik

Stadler: Analytical Robotics und Mechatronics

evaluation of teaching

Pflichtevaluierung:

WS 2015/16 (Fach)

Freiwillige Evaluierung:

WS 2013/14 (Vorlesung)

WS 2014/15 (Vorlesung)

Ws 2017/18 (Vorlesung)

Hospitation:

WS 2015/16

Details in major polyvalenter Bachelor Polyvalenter Bachelor mit Lehramtsoption für berufsbildende Schulen - Metalltechnik 2013 (MR), polyvalenter Bachelor Polyvalenter Bachelor mit Lehramtsoption für berufsbildende Schulen - Elektrotechnik 2013 (MR), Bachelor Mechatronik 2013, Bachelor Mathematik 2013
subject nameMultibody Dynamics and Robotics
examination number2300478
credit points4
on-campus program (h)34
self-study (h)86
Obligationobligatory
examwritten examination performance, 120 minutes
details of the certificate
Signup details for alternative examinations

Pflichtevaluierung:


WS 2015/16 (Fach)


Freiwillige Evaluierung:


WS 2013/14 (Vorlesung)


WS 2014/15 (Vorlesung)


Ws 2017/18 (Vorlesung)


Hospitation:


WS 2015/16

maximum number of participants
Details in major Master Mathematik und Wirtschaftsmathematik 2013 (AM), Bachelor Technische Kybernetik und Systemtheorie 2013
subject nameMultibody Dynamics and Robotics
examination number2300478
credit points4
on-campus program (h)34
self-study (h)86
Obligationobligatory elective
examwritten examination performance, 120 minutes
details of the certificate
Signup details for alternative examinations

Pflichtevaluierung:


WS 2015/16 (Fach)


Freiwillige Evaluierung:


WS 2013/14 (Vorlesung)


WS 2014/15 (Vorlesung)


Ws 2017/18 (Vorlesung)


Hospitation:


WS 2015/16

maximum number of participants