Technische Universität Ilmenau

Mirco Macro Gripper Systems - Modultafeln of TU Ilmenau

The module lists provide information on the degree programmes offered by the TU Ilmenau.

Please refer to the respective study and examination rules and regulations for the legally binding curricula (Annex Curriculum).

You can find all details on planned lectures and classes in the electronic university catalogue.

Information and guidance on the maintenance of module descriptions by the module officers are provided at Module maintenance.

Please send information on missing or incorrect module descriptions directly to modulkatalog@tu-ilmenau.de.

module properties Mirco Macro Gripper Systems in degree program Master Maschinenbau 2014
module number340
examination number2300136
departmentDepartment of Mechanical Engineering
ID of group 2344 (Compliant Systems)
module leaderProf. Dr. Lena Zentner
term winter term only
languageDeutsch
credit points3
on-campus program (h)22
self-study (h)68
obligationelective module
examwritten examination performance, 120 minutes
details of the certificate
alternative examination performance due to COVID-19 regulations incl. technical requirements
signup details for alternative examinations
maximum number of participants
previous knowledge and experience

​Abgeschlossenes Bachelorstudium / Abgeschlossenes Grundstudium

learning outcome

Verständnis für die Vielfalt, Komplexität und Interdisdiplinarität der Greifertechnik; Grundlagen zur Bewegungsanalyse eines Robotersystems sowie zur Analyse und Auslegung eines Starrkörper- und nachgiebigen Greifers

content

Klassifikation von Starrkörper- und nachgiebiger Greifersysteme für den Montage und Handlingbereich des Maschinenbaus, der Feinwerk- und Mikrosystemtechnik; Analyse dynamischer Vorgänge in der Roboter- und Greifertechnik, Methoden: Hartenberg-Denavit-Methode, Lagrange-Theorie für holonome und anholonome Systeme; Analyse des kinematischen Teilsystems von Starrkörpergreifern, Methoden: Gleichgewichtsbedingungen, Prinzip der virtuellen Arbeit; Modellbildung nachgiebiger Greifersysteme als Starrkörpermechanismen, Methode: Verformungsgleichungen der linearen Theorie

media of instruction and technical requirements for education and examination in case of online participation

Vorlesungsbegleitendes Lehrmaterial, Animationen von Greifermechanismenn, 
Moodle-Kurs: Mikro-Makro-Greifersysteme

literature / references

[1] VDI-Richtlinien 2740, Blatt 1, 1995 Greifer für Handhabungsgeräte und Industrieroboter. Düsseldorf: VDI-Verlag,1995 [2] Volmer, J.: Industrieroboter. Berlin: Verlag Technik, 1981 [3] Volmer, J.: Industrieroboter-Entwicklung. Berlin: Verlag Technik, 1983 [4] Hesse, S.: Greifer-Praxis: Greifer in der Handhabungstechnik. Würzburg: Vogel Buchverlag, 1991 [5] Hesse, S.: Grundlagen der Handhabungstechnik. München, Hanser-Verlag, 2016 [6] Zentner, L.: Nachgiebige Mechanismen, Oldenbourg, DE Gruyter, 2014

evaluation of teaching

Pflichtevaluation:

Freiwillige Evaluation:

Hospitation: