Technische Universität Ilmenau

Mirco Macro Gripper Systems - Modultafeln of TU Ilmenau

The Modultafeln have a pure informational character. The legally binding information can be found in the corresponding Studienplan and Modulhandbuch, which are served on the pages of the course offers. Please also pay attention to this legal advice (german only). Information on place and time of the actual lectures is served in the Vorlesungsverzeichnis.

subject properties Mirco Macro Gripper Systems in major Master Maschinenbau 2017
subject number340
examination number2300136
departmentDepartment of Mechanical Engineering
ID of group 2344 (Mechanism Technology Group)
subject leaderProf. Dr. Lena Zentner
term Wintersemester
languageDeutsch
credit points5
on-campus program (h)45
self-study (h)105
Obligationobligatory elective
examwritten examination performance, 120 minutes
details of the certificate
maximum number of participants
previous knowledge and experience

​Abgeschlossenes Bachelorstudium / Abgeschlossenes Grundstudium

learning outcome

Verständnis für die Vielfalt, Komplexität und Interdisdiplinarität der Greifertechnik; Grundlagen zur Bewegungsanalyse eines Robotersystems sowie zur Analyse und Auslegung eines Starrkörper- und nachgiebigen Greifers

content

Klassifikation von Starrkörper- und nachgiebiger Greifersysteme für den Montage und Handlingbereich des Maschinenbaus, der Feinwerk- und Mikrosystemtechnik; Analyse dynamischer Vorgänge in der Roboter- und Greifertechnik, Methoden: Hartenberg-Denavit-Methode, Lagrange-Theorie für holonome und anholonome Systeme; Analyse des kinematischen Teilsystems von Starrkörpergreifern, Methoden: Gleichgewichtsbedingungen, Prinzip der virtuellen Arbeit; Modellbildung nachgiebiger Greifersysteme als Starrkörpermechanismen, Methode: Verformungsgleichungen der linearen Theorie

media of instruction

Vorlesungsbegleitendes Lehrmaterial, Animationen von Greifermechanismen

literature / references

[1] VDI-Richtlinien 2740, Blatt 1, 1995 Greifer für Handhabungsgeräte und Industrieroboter. Düsseldorf: VDI-Verlag,1995 [2] Volmer, J.: Industrieroboter. Berlin: Verlag Technik, 1981 [3] Volmer, J.: Industrieroboter-Entwicklung. Berlin: Verlag Technik, 1983 [4] Hesse, S.: Greifer-Praxis: Greifer in der Handhabungstechnik. Würzburg: Vogel Buchverlag, 1991 [5] Hesse, S.: Grundlagen der Handhabungstechnik. München, Hanser-Verlag, 2016 [6] Zentner, L.: Nachgiebige Mechanismen, Oldenbourg, DE Gruyter, 2014

evaluation of teaching

Pflichtevaluation:

Freiwillige Evaluation:

Hospitation: