Technische Universität Ilmenau

Multibody Dynamics and Robotics - Modultafeln of TU Ilmenau

The module lists provide information on the degree programmes offered by the TU Ilmenau.

Please refer to the respective study and examination rules and regulations for the legally binding curricula (Annex Curriculum).

You can find all details on planned lectures and classes in the electronic university catalogue.

Information and guidance on the maintenance of module descriptions by the module officers are provided at Module maintenance.

Please send information on missing or incorrect module descriptions directly to modulkatalog@tu-ilmenau.de.

module properties Multibody Dynamics and Robotics in degree program Master Mathematik und Wirtschaftsmathematik 2013 (AM)
module number101160
examination number2300478
departmentDepartment of Mechanical Engineering
ID of group 2343 (Technical Mechanics)
module leaderProf. Dr. Klaus Zimmermann
term winter term only
language
credit points4
on-campus program (h)34
self-study (h)86
obligationelective module
examwritten examination performance, 120 minutes
details of the certificate
alternative examination performance due to COVID-19 regulations incl. technical requirements
signup details for alternative examinations
maximum number of participants
previous knowledge and experience

Grundkenntnisse der Mathematik, Physik und Technischen Mechanik

learning outcome

Vermittlung von Fach- und Methodenkompetenz zur Anwendung der erworbenen Kenntnisse aus den Grundlagenfächern des Maschinenbaus, der Mechatronik und Informatik

Die Studierenden erhalten einen Überblick über Grundlagen der Analytischen Mechanik und wenden das erworbene Wissen an Beispielen aus der Kinematik und Dynamik der Roboter (insbesondere der mobilen Roboter) an. Der Abstraktionsprozess vom realen technischen System über das mechanische Modell zur mathematischen Lösung wird in der Robotik besonders deutlich. Im Praktikum können die Studierenden Prozesse selbst steuern. Viel theoretisches Wissen wird praktisch erlebbar.

content

1. Einführung in die Mehrkörperdynamik (Modell Mehrkörpersystem, Beispiele)

2. Kinematik von MKS

3. Prinzip von d'Alemdert

4. Lagrangesche Gleichungen 2. Art

5. Kinematik von Robotern

6. Dynamik von Robotern

7. Praktikum

media of instruction and technical requirements for education and examination in case of online participation

Seminaristisch angelegte Vorlesungen mittels überwiegender Nutzung der Tafel unter Verwendung von PowerPoint-Präsen­ta­tionen (animiert, Video) und Folien

literature / references

Ardema: Analytical Dynamics

Fischer/Stephan: Prinzipien und Methoden der Dynamik

McCloy/Harris: Robotertechnik

Stadler: Analytical Robotics und Mechatronics

evaluation of teaching

Pflichtevaluierung:

WS 2015/16 (Fach)

Freiwillige Evaluierung:

WS 2013/14 (Vorlesung)

WS 2014/15 (Vorlesung)

Ws 2017/18 (Vorlesung)

Hospitation:

WS 2015/16