Technische Universität Ilmenau

Nonlinear Control Systems 2 - Modultafeln of TU Ilmenau

The module lists provide information on the degree programmes offered by the TU Ilmenau.

Please refer to the respective study and examination rules and regulations for the legally binding curricula (Annex Curriculum).

You can find all details on planned lectures and classes in the electronic university catalogue.

Information and guidance on the maintenance of module descriptions by the module officers are provided at Module maintenance.

Please send information on missing or incorrect module descriptions directly to modulkatalog@tu-ilmenau.de.

module properties Nonlinear Control Systems 2 in degree program Master Mechatronik 2014
module number100762
examination number220402
departmentDepartment of Computer Science and Automation
ID of group 2213 (Control Engineering)
module leaderProf. Dr. Johann Reger
term winter term only
languageDeutsch
credit points5
on-campus program (h)45
self-study (h)105
obligationelective module
examexamination performance with multiple performances
details of the certificate

mündliche Prüfungsleistung, 30 Minuten

Zusätzlich zur Prüfungsleistung muss das Praktikum inkl. Testat erfolgreich absolviert werden.

alternative examination performance due to COVID-19 regulations incl. technical requirements
signup details for alternative examinations
maximum number of participants
previous knowledge and experience

Nichtlineare Regelungssysteme 1

learning outcome
  • Die Studierenden sind in der Lage, nichtlineare Systemmodelle aus der Mechatronik in eine PCHD-Darstellung zu bringen.
  • Die Studierenden wissen das Konzept Passivität für den Zustandsreglerentwurf einzusetzen.
  • Die Studierenden beherrschen die wichtigsten Backstepping-Regelungsverfahren, können diese verallgemeinern und für Anwendungen problemorientiert anpassen.
  • Die Studierenden können die Bedingungen bei der exakten Linearisierung überprüfen und das Konzept zum Entwurf von Betriebspunktregelungen einsetzen.
  • Die Studierenden haben die Fähigkeit, das Konzept Flachheit beim Vorsteuerungsentwurf und bei Folgeregelungen zu nutzen.
  • Die Studierenden können lokale Beobachter für nichtlineare flache Systeme entwerfen.
  • Die Studierenden sind in der Lage, nichtlineare Entkopplungsregler zu berechnen.
content
  • Dissipativität und Passivität
  • Backstepping-Regelungen
  • Exakte Eingangs-Zustandslinearisierung (SISO)
  • Exakte Eingangs-Ausgangslinearisierung (SISO)
  • Regelungsentwurf
  • Folgeregelung mit Beobachter
  • Exakte Linearisierung (MIMO) und Entkopplung

http://www.tu-ilmenau.de/regelungstechnik/lehre/nichtlineare-regelungssysteme-2

media of instruction and technical requirements for education and examination in case of online participation

Entwicklung an der Tafel, Beiblätter, Übungsblätter und Simulationsbeispiele unter:

http://www.tu-ilmenau.de/regelungstechnik/lehre/nichtlineare-regelungssysteme-2

Link zum Moodlekurs:

https://moodle2.tu-ilmenau.de/course/view.php?id=3080

literature / references
  • Isidori, A., Nonlinear Control Systems, Band 1, Springer, 2001
  • Khalil, H., Nonlinear Systems, Prentice Hall, 1996
  • Krstic, M., Kanellakopoulus, I., Kokotovic, P., Nonlinear and Adaptive Control Design, Wiley, 1995
  • Marino, R., Tomei, P., Nonlinear Control Design: Geometric, Adaptive and Robust, Prentice Hall, 1995
  • Slotine, J.-J., Li, W., Applied Nonlinear Control, Prentice Hall, 1991
evaluation of teaching