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Neuroinformatics and
Cognitive Robotics Lab

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Cognitive Robotics Lab
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Univ.-Prof. Dr.-Ing. Horst-Michael Groß

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INHALTE

MIRIS

Overview

Title:Multi-sensorielles Integriertes Realzeit InspektionsSystem
Duration:01.11.1994 - 30.6.1997
Funding:Bundesministerium für Bildung und Forschung (BMBF)
im Rahmen des Leitprojektes "Elektronisches Auge"
Project Partners:BFI Automation Dipl.-Ing. Kurt-Henry-Mindermann GmbH, MAZ Hamburg
Project Manager:Dr.-Ing. Klaus Debes, Prof. Dr. Horst-Michael Groß
Staff:Dipl.-Ing. Fred Hamker, Dipl.-Ing. Torsten Pomierski

Description

Die prinzipielle Zielstellung der Methodentask innerhalb des MIRIS-Verbundes besteht in der Entwicklung eines biologisch motivierten Architekturkonzeptes für ein lernfähiges, konsequent handlungsorientiertes "Sehsystem". Ein derartiges senso-motorisches System, bestehend aus einem intelligenten Szenenbeobachter und einem aktiv verifizierenden Greifer, soll  auf die Spezifik visuell geführter Sortier- und Serviceroboter zugeschnitten  für verschiedene Sortierprobleme einsetzbar und skalierbar sein.
Sehen ist in diesem System nicht vorrangig ein passiver Sinnesausdruck, sondern integraler Teil von zielgerichtetem Handeln, und im Rahmen eines Wahrnehmungs-Handlungszyklus untrennbar mit der Handlung und den daraus resultierenden sensorischen Konsequenzen verbunden. Zielgerichtete Aufmerksamkeit erfährt das System über die möglichst gute Erfüllung von Subzielen, die die zu verrichtende Aufgabe implizit beschreiben.
Als Anwendungsfall für den zu entwickelnden "Demonstrator zur Sortierung von recycelbarem Spezialmüll" ist die Sortierung von nicht vereinzeltem Altpapier in komplexen Zugriffsituationen (MIKADO-Problem) gewählt worden. Das Architekturkonzept soll in den Folgephasen auf ein universelles, vor Ort interaktiv konfigurierbares und lernfähiges Echtzeitsortiersystem mit variabler (problemspezifischer) Sensorik / Aktuatorik erweitert werden.