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Neuroinformatics and
Cognitive Robotics Lab

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Cognitive Robotics Lab
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Univ.-Prof. Dr.-Ing. Horst-Michael Groß

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INHALTE

SEMRINT

Overview

Title:SEnsoMotorische Real-World-INTeraktion
Duration:15.08.1996 - 30.09.1998
Funding:Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG)
Project Manager:Prof. Dr. Horst-Michael Groß
Co-workers:Dipl.-Inf. Volker Stephan, Dipl.-Inf. Torsten Seiler

Description

Gegenstand des Projekts SEMRINT ist die Real-World-Anbindung der im DFG-Projekt SEMINT entwickelten neuronalen Mechanismen, mit dem Ziel nachzuweisen, daß dieser "Perzeption-durch-Antizipation"-Ansatz zur Selbstorganisation eines systemspezifischen Raum- und Formverständnisses auch für die visuelle Steuerung eines autonomen mobilen Roboters in realer natürlicher Umwelt eingesetzt werden kann.
Es soll gezeigt werden, daß planende Mechanismen der Handlungsauswahl für die lokale Navigation anhand von Informationen aus dem optischen Fluß geeignet sind. Durch Aktionen des Systems in seiner Umwelt soll on-line eine assoziative Wissensbasis allgemeiner sensomotorischer Zusammenhänge aufgebaut werden. Anhand dieser Wissensbasis und aktueller Flußfeld-Informationen sollen Handlungssequenzen durch eine interne Simulation zukünftiger Situationen und Aktionen geplant werden. Aktionssequenzen mit positiver Bewertung kommen dann zur Ausführung.
Die spezifischen Aspekte der visuellen Verarbeitung, die für eine Real-World-Anbindung von entscheidender Bedeutung sind, sollen auf den mobilen Robotersystemen MILVA und Khepera untersucht und bearbeitet werden, wobei die Echtzeit-Implementierung auf dem CNAPS-Neurocomputer einen weiteren wesentlichen Schwerpunkt bilden soll.