http://www.tu-ilmenau.de

Logo TU Ilmenau


Ansprechpartner

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Horst-Michael Groß

Head of department

Telefon +49 3677 692858

E-Mail senden

INHALTE

Praktikum Robotvision (Pflicht-Übung)

Das Praktikum Robotvision besteht aus zwei verschiedenen Teilversuchen, welche auf die praktische Umsetzung der kollisionsvermeidenden Navigation eines mobilen Roboters abzielen.

Dazu wird das Praktikum auf Grundlage des am Fachgebiet genutzen Roboterframeworks in Kombination mit der offenen Simulationsumgebung Gazebo angeboten. Neben einer realistischen Simulation lassen sich die implementieren Algorithmen daher ohne Aufwand auf die am Fachgebiet eingesetzten Roboter übertragen.

Voraussetzungen

Zum Absolvieren des Praktikums sind keine Kenntnisse über die Architektur oder genaue Funktionsweise des 3D-Robotersimulators Gazebo erforderlich. Erfahrungen in der objektorientierten Programmierung sind jedoch von Vorteil.

Für die Durchführung des Praktikums wird eine Virtual Box Appliance (Virtuelle Maschine) bereitgestellt, auf welcher bereits alle notwendigen Softwarekomponenten installiert sind. Um die virtuelle Maschine auf dem eigenen Rechner nutzen zu können müssen jedoch die folgenden Voraussetzungen erfüllt sein:

  • VirtualBox von Oracle in der  Version 4.3.x oder 5.x inklusive Extension Pack Link 

  • Weiterhin wird ein Rechner mit einem Dual-Core Prozessor und einem Hauptspeicher von mindestens 3GB RAM empfohlen

Die Durchführung des Praktikums und die Erstellung des Protokolls kann vollständig zu Hause erfolgen. Nur für die Präsentation der Ergebnisse ist die Anwesenheit erforderlich. Für Studenten, die keine Möglichkeit haben, die Implementierung und Tests zu Hause durchzuführen, stehen im Fachgebiet Neuroinformatik und Kognitive Robotik mehrere Rechnersysteme bereit.

Termine 

Abgabe für Versuch "Untergrundsegmentierung": 7.1.2020 8:00Uhr

Abgabe für Versuch "Optischer Fluss": 3.2.2020 8:00Uhr

Präsentation der Ergebnisse: 4.2.2020

Anleitungen / Downloads

  • Folien mit einführenden Hinweisen zum Praktikum

  • Virtuelle Maschine : Link zum Download (2,3 GB)
    Für den Download benötigen Sie Zugangsdaten. Verwenden Sie die Zugangsdaten, die Ihnen beim Eintrag in den robotvision-Mailverteiler zugesendet wurden, und mit denen Sie auch auf die Vorlesungsskripte im WS 19/20 zugreifen können. Versuchen Sie innerhalb von 5 Minuten dreimal mit falschen Zugangsdaten zuzugreifen, wird die IP-Adresse, von der aus der Zugriff erfolgte, dauerhaft für den Download gesperrt. Wenden Sie sich in diesem Fall an heike.gross@tu-ilmenau.de

    (Wenn Sie die virtuelle Maschine heruntergeladen und eingebunden haben, benötigen Sie für diese folgende Logindaten: user: niuser Passwort: user)

  • Folien mit Einführung zu "Untergrundsegmentierung"

  • Versuch „Untergrundsegmentierung“: Link

  • Versuch „Optischer Fluss“: Link

  • Anleitung zum Test der Implementierung am FG: Link

Fragen / Probleme

  • Der Start der virtuellen Maschine bricht mit einem Fehler ab 

    Aktivieren Sie die Virtualisierungsfunktionen Ihres Prozessors im BIOS. Sollte das keine Abhilfe schaffen kann die Anzahl der Prozessoren der virtuellen Maschine über den Menüpunkt „Ändern“ auf 1 reduziert werden.

  • bei sonstigen Fragen/Problemen: steffen.mueller@tu-ilmenau.de