Modulnummer:  100907

Dozent: Prof. Dr.-Ing. Johann Reger

Umfang:  2 SWS Vorlesung, 1 SWS Übung, 1 SWS Praktikum, insgesamt 5 LP 

Turnus:  Wintersemester

Erster Vorlesungstermin:  16.10.

Letzter Vorlesungstermin:  20.11

Zur Teilnahme schreiben Sie sich verbindlich in den zugehörigen Moodle-Kurs ein!

Inhalt:

• Dissipativität und Passivität
• Backstepping-Regelungen
• Exakte Eingangs-Zustandslinearisierung (SISO)
• Exakte Eingangs-Ausgangslinearisierung (SISO)
• Regelungsentwurf
• Folgeregelung mit Beobachter
• Exakte Linearisierung (MIMO) und Entkopplung

Beiblätter:

• Beiblatt 1 (Integrator-Backstepping)
• Beiblatt 2 (Backstepping für Systeme in strict-feedback-form)
• Beiblatt 3 (Backstepping für Systeme in pure-feedback-form)
• Beiblatt 4 (Regelungsnormalform von LTI-Systeme)
• Beiblatt 5 (Zustandslinearisierbarkeit - SISO)
• Beiblatt 6 (Beobachterentwurf für zeitinvariante lineare Systeme)
• Beiblatt 7 (Eingangs-/Ausgangs-Linearisierung - MIMO)

Übungsblätter:

Mit ** markierte Texte sind auch Downloads. Diese Downloads sind ausschließlich für Studenten und Mitarbeiter der TU Ilmenau bestimmt. Bitte loggen Sie sich dazu oben rechts mit Ihrem Uni-Account und Passwort ein.

• Übungsblatt 1
• Übungsblatt 2
• Übungsblatt 3
• Übungsblatt 4
• Übungsblatt 5
• Übungsblatt 6
• Übungsblatt 7 (Simulationen**)

Praktikum:
Für Studierende ab PO/StO 2013 ist ein Praktikum vorgesehen. Die gesamte Lehrveranstaltung hat dann insgesamt 5 LP. Das Praktikum besteht aus zwei Versuchen.

Anmeldungen erfolgen unter: https://www.tu-ilmenau.de/fg-rt-prakt/index.php
Versuchsbeschreibungen finden Sie unter: https://www.tu-ilmenau.de/regelungstechnik/lehre/praktika-versuche/

Empfohlene Literatur:

• Isidori, A., Nonlinear Control Systems, Band 1, Springer, 2001
• Khalil, H., Nonlinear Systems, Prentice Hall, 1996
• Krstić, M., Kanellakopoulus, I., Kokotović, P., Nonlinear and Adaptive Control Design, Wiley, 1995
• Marino, R., Tomei, P., Nonlinear Control Design: Geometric, Adaptive and Robust, Prentice Hall, 1995
• Slotine, J.-J., Li, W., Applied Nonlinear Control, Prentice Hall, 1991