Nichtlineare Regelungssysteme 2
Modulnummer: 100907
Dozent: Prof. Dr.-Ing. Johann Reger
Umfang: 2 SWS Vorlesung, 1 SWS Übung, 1 SWS Praktikum, insgesamt 5 LP
Turnus: Wintersemester
Erster Vorlesungstermin: 16.10.
Letzter Vorlesungstermin: 20.11
Zur Teilnahme schreiben Sie sich verbindlich in den zugehörigen Moodle-Kurs ein!
Vorlesung / Übung | freitags | 09.00 - 18.00 | Sr HU 010 | Prof. Reger / |
Inhalt:
- Dissipativität und Passivität
- Backstepping-Regelungen
- Exakte Eingangs-Zustandslinearisierung (SISO)
- Exakte Eingangs-Ausgangslinearisierung (SISO)
- Regelungsentwurf
- Folgeregelung mit Beobachter
- Exakte Linearisierung (MIMO) und Entkopplung
Beiblätter:
- Beiblatt 1 (Integrator-Backstepping)
- Beiblatt 2 (Backstepping für Systeme in strict-feedback-form)
- Beiblatt 3 (Backstepping für Systeme in pure-feedback-form)
- Beiblatt 4 (Regelungsnormalform von LTI-Systeme)
- Beiblatt 5 (Zustandslinearisierbarkeit - SISO)
- Beiblatt 6 (Beobachterentwurf für zeitinvariante lineare Systeme)
- Beiblatt 7 (Eingangs-/Ausgangs-Linearisierung - MIMO)
Übungsblätter:
Mit ** markierte Texte sind auch Downloads. Diese Downloads sind ausschließlich für Studenten und Mitarbeiter der TU Ilmenau bestimmt. Bitte loggen Sie sich dazu oben rechts mit Ihrem Uni-Account und Passwort ein.
- Übungsblatt 1
- Übungsblatt 2
- Übungsblatt 3
- Übungsblatt 4
- Übungsblatt 5
- Übungsblatt 6
- Übungsblatt 7 (Simulationen**)
Praktikum:
Für Studierende ab PO/StO 2013 ist ein Praktikum vorgesehen. Die gesamte Lehrveranstaltung hat dann insgesamt 5 LP. Das Praktikum besteht aus zwei Versuchen.
Anmeldungen erfolgen unter: https://www.tu-ilmenau.de/fg-rt-prakt/index.php
Versuchsbeschreibungen finden Sie unter: https://www.tu-ilmenau.de/regelungstechnik/lehre/praktika-versuche/
Empfohlene Literatur:
- Isidori, A., Nonlinear Control Systems, Band 1, Springer, 2001
- Khalil, H., Nonlinear Systems, Prentice Hall, 1996
- Krstić, M., Kanellakopoulus, I., Kokotović, P., Nonlinear and Adaptive Control Design, Wiley, 1995
- Marino, R., Tomei, P., Nonlinear Control Design: Geometric, Adaptive and Robust, Prentice Hall, 1995
- Slotine, J.-J., Li, W., Applied Nonlinear Control, Prentice Hall, 1991