Technische Universität Ilmenau

Mehrkörperdynamik und Robotik - Modultafeln der TU Ilmenau

Die Modultafeln sind ein Informationsangebot zu unseren Studiengängen. Rechtlich verbindliche Angaben zum Verlauf des Studiums entnehmen Sie bitte dem jeweiligen Studienplan (Anlage zur Studienordnung). Bitte beachten Sie diesen rechtlichen Hinweis. Angaben zum Raum und Zeitpunkt der einzelnen Lehrveranstaltungen entnehmen Sie bitte dem aktuellen Vorlesungsverzeichnis.

Fachinformationen zu Fachnummer 101160 - allgemeine Informationen
Fachnummer101160
FakultätFakultät für Maschinenbau
Fachgebietsnummer2343 (Technische Mechanik)
Fachverantwortliche(r)Prof. Dr. Klaus Zimmermann
Sprache
TurnusWintersemester
Vorkenntnisse

Grundkenntnisse der Mathematik, Physik und Technischen Mechanik

Lernergebnisse

Vermittlung von Fach- und Methodenkompetenz zur Anwendung der erworbenen Kenntnisse aus den Grundlagenfächern des Maschinenbaus, der Mechatronik und Informatik

Die Studierenden erhalten einen Überblick über Grundlagen der Analytischen Mechanik und wenden das erworbene Wissen an Beispielen aus der Kinematik und Dynamik der Roboter (insbesondere der mobilen Roboter) an. Der Abstraktionsprozess vom realen technischen System über das mechanische Modell zur mathematischen Lösung wird in der Robotik besonders deutlich. Im Praktikum können die Studierenden Prozesse selbst steuern. Viel theoretisches Wissen wird praktisch erlebbar.

Inhalt

1. Einführung in die Mehrkörperdynamik (Modell Mehrkörpersystem, Beispiele)

2. Kinematik von MKS

3. Prinzip von d'Alemdert

4. Lagrangesche Gleichungen 2. Art

5. Kinematik von Robotern

6. Dynamik von Robotern

7. Praktikum

Medienformen

Seminaristisch angelegte Vorlesungen mittels überwiegender Nutzung der Tafel unter Verwendung von PowerPoint-Präsen­ta­tionen (animiert, Video) und Folien

Literatur

Ardema: Analytical Dynamics

Fischer/Stephan: Prinzipien und Methoden der Dynamik

McCloy/Harris: Robotertechnik

Stadler: Analytical Robotics und Mechatronics

Lehrevaluation

Pflichtevaluierung:

WS 2015/16 (Fach)

Freiwillige Evaluierung:

WS 2013/14 (Vorlesung)

WS 2014/15 (Vorlesung)

Ws 2017/18 (Vorlesung)

Hospitation:

WS 2015/16

Spezifik im Studiengang polyvalenter Bachelor Polyvalenter Bachelor mit Lehramtsoption für berufsbildende Schulen - Metalltechnik 2013 (MR), polyvalenter Bachelor Polyvalenter Bachelor mit Lehramtsoption für berufsbildende Schulen - Elektrotechnik 2013 (MR), Bachelor Mechatronik 2013, Bachelor Mathematik 2013
FachnameMehrkörperdynamik und Robotik
Prüfungsnummer2300478
Leistungspunkte4
Präsenzstudium (h)34
Selbststudium (h)86
VerpflichtungPflicht
Abschlussschriftliche Prüfungsleistung, 120 Minuten
Details zum Abschluss
Anmeldemodalitäten für alternative PL oder SL

Pflichtevaluierung:


WS 2015/16 (Fach)


Freiwillige Evaluierung:


WS 2013/14 (Vorlesung)


WS 2014/15 (Vorlesung)


Ws 2017/18 (Vorlesung)


Hospitation:


WS 2015/16

max. Teilnehmerzahl
Spezifik im Studiengang Bachelor Technische Kybernetik und Systemtheorie 2013, Master Mathematik und Wirtschaftsmathematik 2013 (AM)
FachnameMehrkörperdynamik und Robotik
Prüfungsnummer2300478
Leistungspunkte4
Präsenzstudium (h)34
Selbststudium (h)86
VerpflichtungWahlpflicht
Abschlussschriftliche Prüfungsleistung, 120 Minuten
Details zum Abschluss
Anmeldemodalitäten für alternative PL oder SL

Pflichtevaluierung:


WS 2015/16 (Fach)


Freiwillige Evaluierung:


WS 2013/14 (Vorlesung)


WS 2014/15 (Vorlesung)


Ws 2017/18 (Vorlesung)


Hospitation:


WS 2015/16

max. Teilnehmerzahl

Informationen und Handreichungen zur Pflege von Modul- und Fachbeschreibungen durch den Modul- oder Fachverantwortlichen finden Sie auf den Infoseiten zum Modulkatalog.