Technische Universität Ilmenau

Regelungs- und Systemtechnik 2 - Modultafeln der TU Ilmenau

Die Modultafeln sind ein Informationsangebot zu den Studiengängen der TU Ilmenau.

Die rechtsverbindlichen Studienpläne entnehmen Sie bitte den jeweiligen Studien- und Prüfungsordnungen (Anlage Studienplan).

Alle Angaben zu geplanten Lehrveranstaltungen finden Sie im elektronischen Vorlesungsverzeichnis.

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Modulinformationen zu Modulnummer 1472 - allgemeine Informationen
Modulnummer1472
FakultätFakultät für Informatik und Automatisierung
Fachgebietsnummer2213 (Regelungstechnik)
Modulverantwortliche(r)Prof. Dr. Johann Reger
SpracheDeutsch
TurnusWintersemester
Vorkenntnisse

Abgeschlossene Fächer Mathematik 1-3, Physik 1-2, Regelungs- und Systemtechnik und des Moduls Informatik

Lernergebnisse und erworbene Kompetenzen

Basierend auf der im Fach Regelungs- und Systemtechnik eingeführten Zustandsraummethodik können die Studenten die Zustandsgleichung eines Systems im Zeit- und Laplacebereich lösen. Die Studierenden lernen die wichtigsten Eigenschaften linearer Systeme im Zustandsraum, wie Stabilität, Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit, kennen und beurteilen. Die Studierenden können Systeme in den gebräuchlichen Normalformen (Steuerungs- und Beobachtungsnormalformen) beschreiben, was Voraussetzung für den Entwurf von Zustandsreglern und Beobachtern ist. Die Studierenden sind in der Lage Zustandsregler auf verschiedenen Wegen sowohl für Eingrößen- als auch für Mehrgrößensysteme zu entwerfen. Weiterhin können die Studenten erweiterte Strukturen, wie z.B. die Zustandsregelung mit Vorfilter zur Sicherung der Stationarität, bemessen.

Inhalt

1 Allgemeine Lösung der Zustandsgleichung

1.1. Lösung der skalaren Gleichung

1.2. Lösung der Vektor-Differentialgleichung

1.3. Berechnung der Transitionsmatrix 1.3.1. Direkte Auswertung

1.3.2. Berechnung der Transitionsmatrix über den Satz von Cayley-Hamilton

1.3.3. Berechnung der Transitionsmatrix durch Ähnlichkeitstransformation

1.4. Auswertung der Lösung der Zustandsgleichung

1.4.1. Impulsantwort und Sprungantwort (siehe auch RT1)

1.4.2. Lösung der Zustandsgleichung im Laplacebereich

1.5. Linearisierung um die Ruhelage

2 Strukturelle Eigenschaften linearer Systeme im Zustandsraum

2.1.Stabilitätsverhalten eines linearen zeitinvarianten Systems

2.2. Anmerkungen zu Eigenwert-Lage und Zeitverhalten

2.3. Steuerbarkeit

2.3.1. Steuerbarkeitskriterium Kalman

2.3.2. Steuerbarkeitskriterium nach Gilbert und Hantus

2.4. Beobachtbarkeit

2.4.1. Beobachtbarkeitskriterium nach Kalman

2.4.2. Beobachtbarkeitskriterium nach Gilbert/Hantus

2.5. Normalformen

2.5.1. Jordansche Normalform

2.5.2. Beobachtungsnormalform 1.Art (BNF)

2.5.3. Beobachtungsnormalform 2.Art

2.5.4. Steuerungsnormalform 1. Art (SNF)

2.5.5. Steuerungsnormalform 2. Art (SNF 2. Art)

3 Struktur von Zustandsgleichungen

3.1. Vorfilterberechnung auf Stationarität

3.2. Vorsteuerung mit Führungsgrößenaufschaltung

4 Zustandsreglersynthese 4.1. Polvorgabe (Eigenwert-Vorgabe)

4.2. Polvorgabe bei Transformation auf SNF 2.Art

4.3. Modale Regelung

4.4. Reglerentwurf durch Minimieren eines quadratischen Gütemaßes (Riccati Regler)

4.4.1. Die Ljapunov-Gleichung

4.4.2. Berechnung des Riccati-Reglers

4.4.3. Iterativ numerische Lösung der Riccati-Gleichung

4.4.4. Direkte Methode zur Lösung der Riccati-Gleichung

4.4.5. Vergleich zwischen Polvorgabe und Riccati-Entwurf

4.5. Entwurf von Regelungen für MIMO durch Entkopplung

4.5.1. Motivation

4.5.2. Differenzordnung

4.5.3. Direkte Systembeschreibung

4.5.4. Entkopplung

4.6 Vollständige modale Synthese nach Roppenecker

4.6.1 Allgemeine Zustandsreglerformel

Medienformen und technische Anforderungen bei Lehr- und Abschlussleistungen in elektronischer Form

Skript in Verbindung mit Folien, Tafelschrieb

Literatur
  • Föllinger, O.: Regelungstechnik. Hüthig; Auflage: 5. Auflage 1985
  • Lunze, J.: Regelungstechnik 2. Springer, Berlin 2004
  • Unbehauen, H.: Regelungstechnik II, Vieweg Verlag 2000
Lehrevaluation

Pflichtevaluation:

WS 2007/08 (Vorlesung)

WS 2013/14 (Fach)

Freiwillige Evaluation:

WS 2008/09 (Vorlesung, Übung)

WS 2010/11 (Vorlesung)

WS 2011/12 (Vorlesung, Übung)

WS 2012/13 (Vorlesung, Übung)

SS 2013 (Übung)

WS 2013/14 (Vorlesung, Übung)

Hospitation:

WS 2013/14

Spezifik Referenzmodul
ModulnameRegelungs- und Systemtechnik 2
Prüfungsnummer2200020
Leistungspunkte4
SWS3
Präsenzstudium (h)33.75
Selbststudium (h)86.25
VerpflichtungPflichtmodul
Abschlussmündliche Prüfungsleistung, 45 Minuten
Details zum Abschluss

schriftliche Prüfungsleistung, 120 Minuten

Zusätzlich zur Prüfungsleistung muss das Praktikum inkl. Testat erfolgreich absolviert werden.

Alternative Abschlussform aufgrund verordneter Corona-Maßnahmen inkl. technischer Voraussetzungen
Anmeldemodalitäten für alternative PL oder SL
max. Teilnehmerzahl
Spezifik im Studiengang Bachelor Elektrotechnik und Informationstechnik 2008
ACHTUNG: wird nicht mehr angeboten!
ModulnameRegelungs- und Systemtechnik 2
Prüfungsnummer2200020
Leistungspunkte4
Präsenzstudium (h)34
Selbststudium (h)86
VerpflichtungPflichtmodul
Abschlussmündliche Prüfungsleistung, 45 Minuten
Details zum Abschluss

schriftliche Prüfungsleistung, 120 Minuten

Zusätzlich zur Prüfungsleistung muss das Praktikum inkl. Testat erfolgreich absolviert werden.

Alternative Abschlussform aufgrund verordneter Corona-Maßnahmen inkl. technischer Voraussetzungen
Anmeldemodalitäten für alternative PL oder SL
max. Teilnehmerzahl