Technische Universität Ilmenau

Mehrkörperdynamik und Robotik - Modultafeln der TU Ilmenau

Die Modultafeln sind ein Informationsangebot zu den Studiengängen der TU Ilmenau.

Die rechtsverbindlichen Studienpläne entnehmen Sie bitte den jeweiligen Studien- und Prüfungsordnungen (Anlage Studienplan).

Alle Angaben zu geplanten Lehrveranstaltungen finden Sie im elektronischen Vorlesungsverzeichnis.

Informationen und Handreichungen zur Pflege von Modulbeschreibungen durch die Modulverantwortlichen finden Sie unter Modulpflege.

Hinweise zu fehlenden oder fehlerhaften Modulbeschreibungen senden Sie bitte direkt an modulkatalog@tu-ilmenau.de.

Modulinformationen zu Mehrkörperdynamik und Robotik im Studiengang Master Mathematik und Wirtschaftsmathematik 2013 (AM)
Modulnummer101160
Prüfungsnummer2300478
FakultätFakultät für Maschinenbau
Fachgebietsnummer 2343 (Technische Mechanik)
Modulverantwortliche(r)Prof. Dr. Klaus Zimmermann
TurnusWintersemester
Sprache
Leistungspunkte4
Präsenzstudium (h)34
Selbststudium (h)86
VerpflichtungWahlmodul
Abschlussschriftliche Prüfungsleistung, 120 Minuten
Details zum Abschluss
Alternative Abschlussform aufgrund verordneter Corona-Maßnahmen inkl. technischer Voraussetzungen

Schriftliche Aufsichtsarbeit (Klausur) in Distanz entsprechend § 6a PStO-AB

technische Voraussetzungen siehe https://intranet.tu-ilmenau.de/site/vpsl-pand/SitePages/Handreichungen_Arbeitshilfen.aspx

Anmeldemodalitäten für alternative PL oder SL
max. Teilnehmerzahl
Vorkenntnisse

Grundkenntnisse der Mathematik, Physik und Technischen Mechanik

Lernergebnisse und erworbene Kompetenzen

Vermittlung von Fach- und Methodenkompetenz zur Anwendung der erworbenen Kenntnisse aus den Grundlagenfächern des Maschinenbaus, der Mechatronik und Informatik

Die Studierenden erhalten einen Überblick über Grundlagen der Analytischen Mechanik und wenden das erworbene Wissen an Beispielen aus der Kinematik und Dynamik der Roboter (insbesondere der mobilen Roboter) an. Der Abstraktionsprozess vom realen technischen System über das mechanische Modell zur mathematischen Lösung wird in der Robotik besonders deutlich. Im Praktikum können die Studierenden Prozesse selbst steuern. Viel theoretisches Wissen wird praktisch erlebbar.

Inhalt

1. Einführung in die Mehrkörperdynamik (Modell Mehrkörpersystem, Beispiele)

2. Kinematik von MKS

3. Prinzip von d'Alemdert

4. Lagrangesche Gleichungen 2. Art

5. Kinematik von Robotern

6. Dynamik von Robotern

7. Praktikum

Medienformen und technische Anforderungen bei Lehr- und Abschlussleistungen in elektronischer Form

Seminaristisch angelegte Vorlesungen mittels überwiegender Nutzung der Tafel unter Verwendung von PowerPoint-Präsen­ta­tionen (animiert, Video) und Folien

Literatur

Ardema: Analytical Dynamics

Fischer/Stephan: Prinzipien und Methoden der Dynamik

McCloy/Harris: Robotertechnik

Stadler: Analytical Robotics und Mechatronics

Lehrevaluation

Pflichtevaluierung:

WS 2015/16 (Fach)

Freiwillige Evaluierung:

WS 2013/14 (Vorlesung)

WS 2014/15 (Vorlesung)

Ws 2017/18 (Vorlesung)

Hospitation:

WS 2015/16