Nichtlineare Regelungssysteme 1 - Interaktive Studienpläne der TU Ilmenau
Die Interaktiven Studienpläne
sind ein Informationsangebot zu den Studiengängen der TU Ilmenau.
Die rechtsverbindlichen Studienpläne
entnehmen Sie bitte den jeweiligen Studien- und Prüfungsordnungen (Anlage Studienplan).
Alle Angaben zu geplanten Lehrveranstaltungen finden Sie im
elektronischen Vorlesungsverzeichnis.
Bitte beachten Sie, dass auf dieser Seite keine Aktualisierungen mehr vorgenommen werden. Alle Module und Studienpläne
ab der PO-Version 2021 (Bachelor- und Master-Studiengänge) sind ab sofort im
Campus-Portal erreichbar.
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Modulinformationen zu Nichtlineare Regelungssysteme 1
im Studiengang Master Mechatronik 2017
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| Modulnummer | 200022 |
| Prüfungsnummer | 220436 |
| Fakultät | Fakultät für Informatik und Automatisierung |
| Fachgebietsnummer |
2213 (Regelungstechnik)
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| Modulverantwortliche(r) | Prof. Dr. Johann Reger |
| Turnus | Sommersemester |
| Sprache | Deutsch |
| Leistungspunkte | 5 |
| Präsenzstudium (h) | 45 |
| Selbststudium (h) | 105 |
| Verpflichtung | Wahlmodul |
| Abschluss | Prüfungsleistung mit mehreren Teilleistungen |
| Details zum Abschluss | Das Modul Nichtlineare Regelungssysteme 1 mit der Prüfungsnummer 220436 schließt mit folgenden Leistungen ab:
- schriftliche Prüfungsleistung über 120 Minuten mit einer Wichtung von 100% (Prüfungsnummer: 2200661)
- Studienleistung mit einer Wichtung von 0% (Prüfungsnummer: 2200662)
Details zum Abschluss Teilleistung 2: Testat auf 2 bestandene Praktikaversuche |
| Link zum Moodle-Kurs |
https://moodle.tu-ilmenau.de/course/view.php?id=2800
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| Lehrende | Prof. Dr.-Ing. Johann Reger |
| Anmeldemodalitäten für alternative PL oder SL | |
| max. Teilnehmerzahl | |
| Vorkenntnisse | Regelungstechnische Grundlagen linearer Systeme im Zustandsraum (z.B. RST 2) |
| Lernergebnisse und erworbene Kompetenzen | - Die Studierenden sind in der Lage, die Existenz und Eindeutigkeit von Lösungen nichtlinearer dynamischer Systemmodelle zu untersuchen.
- Die Studierenden können typische nichtlineare Phänomene wie z.B. Grenzzyklen oder endliche Entweichzeit einordnen und analysieren.
- Die Studierenden können Eigenschaften von nichtlinearen Systemen zweiter Ordnung in der Phasenebene analysieren und beurteilen.
- Die Studierenden können die Stabilität von Ruhelagen nichtlinearer Systeme überprüfen und beurteilen.
- Für die Klasse der Euler-Lagrange-Systeme können die Studierenden Betriebspunkt- und Folgeregelungen entwerfen.
- Die Studierenden können adaptive Regelungen mit Hilfe der Lyapunov-Theorie entwerfen.
- Die Studierenden können Regelungen zur Verbesserung des Einzugsbereichs entwerfen.
Die Studierenden können Übungsaufgaben in Kleingruppen
in Vorbereitung der Lehrveranstaltung gemeisam lösen. Die Studierenden können einfache Regelungsprobleme
lösen und diese im Team am Versuchsstand implementieren. Die gemeinsamen Beobachtungen bei der
Versuchsdurchführung können im Team diskutiert, beurteilt und interpretiert
werden.
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| Inhalt | - Mathematische Grundlagen
- Nichtlineare dynamische Systeme als Anfangswertproblem
- Existenz und Eindeutigkeitsfragen
- Stabilitätsuntersuchung in der Phasenebene
- Stabilitätsbegriff und Stabilitätsanalyse nach Lyapunov
- Reglerentwurf mit Hilfe der Lyapunov-Theorie
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| Medienformen und technische Anforderungen bei Lehr- und Abschlussleistungen in elektronischer Form | Folie, Tafel
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| Literatur |
- Khalil, H., Nonlinear Systems, Prentice Hall, 1996
- Slotine, J.-J., Li, W., Applied Nonlinear Control, Prentice Hall, 1991
- Sontag, E., Mathematical Control Theory, Springer, 1998
- Spong, M., Hutchinson, S., Vidyasagar, M., Robot Modeling and Control, Wiley, 2005
- Vidyasagar, M., Nonlinear Systems Analysis, SIAM, 2002
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| Lehrevaluation | |
