Technische Universität Ilmenau

Nonlinear Control Systems 2 - Modultafeln of TU Ilmenau

The Modultafeln have a pure informational character. The legally binding information can be found in the corresponding Studienplan and Modulhandbuch, which are served on the pages of the course offers. Please also pay attention to this legal advice (german only). Information on place and time of the actual lectures is served in the Vorlesungsverzeichnis.

subject properties Nonlinear Control Systems 2 in major Master Technische Kybernetik und Systemtheorie 2014
subject number100762
examination number220402
departmentDepartment of Computer Science and Automation
ID of group 2213 (Control Engineering Group)
subject leaderProf. Dr. Johann Reger
term Wintersemester
languageDeutsch
credit points5
on-campus program (h)45
self-study (h)105
Obligationobligatory elective
examexamination performance with multiple performances
details of the certificate

mündliche Prüfungsleistung, 30 Minuten

Zusätzlich zur Prüfungsleistung muss das Praktikum inkl. Testat erfolgreich absolviert werden.

Signup details for alternative examinations
maximum number of participants
previous knowledge and experience

Nichtlineare Regelungssysteme 1

learning outcome
  • Die Studierenden sind in der Lage, nichtlineare Systemmodelle aus der Mechatronik in eine PCHD-Darstellung zu bringen.
  • Die Studierenden wissen das Konzept Passivität für den Zustandsreglerentwurf einzusetzen.
  • Die Studierenden beherrschen die wichtigsten Backstepping-Regelungsverfahren, können diese verallgemeinern und für Anwendungen problemorientiert anpassen.
  • Die Studierenden können die Bedingungen bei der exakten Linearisierung überprüfen und das Konzept zum Entwurf von Betriebspunktregelungen einsetzen.
  • Die Studierenden haben die Fähigkeit, das Konzept Flachheit beim Vorsteuerungsentwurf und bei Folgeregelungen zu nutzen.
  • Die Studierenden können lokale Beobachter für nichtlineare flache Systeme entwerfen.
  • Die Studierenden sind in der Lage, nichtlineare Entkopplungsregler zu berechnen.
content
  • Dissipativität und Passivität
  • Backstepping-Regelungen
  • Exakte Eingangs-Zustandslinearisierung (SISO)
  • Exakte Eingangs-Ausgangslinearisierung (SISO)
  • Regelungsentwurf
  • Folgeregelung mit Beobachter
  • Exakte Linearisierung (MIMO) und Entkopplung

http://www.tu-ilmenau.de/regelungstechnik/lehre/nichtlineare-regelungssysteme-2

media of instruction

Entwicklung an der Tafel, Beiblätter, Übungsblätter und Simulationsbeispiele unter:

http://www.tu-ilmenau.de/regelungstechnik/lehre/nichtlineare-regelungssysteme-2

literature / references
  • Isidori, A., Nonlinear Control Systems, Band 1, Springer, 2001
  • Khalil, H., Nonlinear Systems, Prentice Hall, 1996
  • Krstic, M., Kanellakopoulus, I., Kokotovic, P., Nonlinear and Adaptive Control Design, Wiley, 1995
  • Marino, R., Tomei, P., Nonlinear Control Design: Geometric, Adaptive and Robust, Prentice Hall, 1995
  • Slotine, J.-J., Li, W., Applied Nonlinear Control, Prentice Hall, 1991
evaluation of teaching