Robotvision


 

Hinweis:

Tragen Sie sich bitte MIT IHRER UNI-EMAILADRESSE in den Mailverteiler zu dieser Vorlesung ein, um den Einschreibeschlüssel für den moodle-Kurs  sowie aktuelle Informationen zu erhalten.

Senden Sie dazu eine E-Mail mit dem Betreff: Eintrag in die Liste Robotvision an folgende Adresse: robotvision@tu-ilmenau.de.

Sie erhalten als Antwort den Hinweis, dass Ihre E-Mail zurückgehalten wird, bis der Moderator diese genehmigt hat. Das kann bis zu einem Tag dauern, am Wochenende auch länger. Sobald Sie in die Liste aufgenommen sind, erhalten Sie eine entsprechende Willkommensnachricht.



Die Vorlesung ist Bestandteil des Moduls "Robotvision & MMI" in den Masterstudiengängen Informatik und Ingenieurinformatik, zu dem auch die Vorlesung Mensch-Maschine-Interaktion gehört.



Lehrinhalte:

  • Intro, Begriffsklärung, Literatur
  • Neuronale Basisoperationen der visuo-motorischen Verarbeitung – der neuronale Instruktionssatz (Funktionelle Abbildungen, Topographische Abbildungen, Ortsvariante Informationsverarbeitung, Auflösungspyramiden, Topologisch kodierte neuronale Felder, Neuronale Felddynamiken, Geschichtete 2D-Repräsentationen)
  • Basisoperationen & Technologien für die visuelle Umgebungswahrnehmung:
    • Detektoren & Deskriptoren für Interest-Points in 2D-Bildern
    • Bewegungssehen und optischer Fluss
    • Tiefenwahrnehmung, Tiefenkameras (RGB-D Kameras)
    • Detektoren & Deskriptoren für Tiefenbilder (3D-Bilder)
    • Visuelle Odometrie
  • Vision-basierte Roboternavigation:
    • Hindernisvermeidung
    • Mapping und Selbstlokalisation
    • Vision-based SLAM (Simult. Localization &Map Building)
  • Semantisches Szenenverständnis
  • Vision-basierte Objektmanipulation

Im Rahmen des Praktikums werden die behandelten methodischen und algorithmischen Grundlagen der vision-basierten Roboternavigation durch die Studierenden selbst softwaretechnisch umgesetzt und im Rahmen eines vorgefertigten Robotersimulations-Frameworks implementiert (Teilleistung 2).
 


 

Weitere Informationen:

Aktuelle Modultafel
Lehrmaterialien im Moodle-Kurs Robotvision WS 21/22