TerRoamer

Ansprechpartner

Dipl.-Ing. Sebastian Köhring

Förderstatus

Anschubfinanzierung erfolgt durch:

Forschergruppe SilverMobility  - Nahfeldmobilitätskonzepte für die Altersgruppe 50+ (Nr. 2011FGR0127), gefördert durch den Freistaat Thüringen und die Thüringer Aufbaubank mit Kofinanzierung aus Mitteln des Europäischen Sozialfonds.

Gegenwärtig:                       Nicht gefördert

Laufzeit:                              seit 2014

 Studentische Arbeiten:    

Masterarbeit Feb 2012 - Jul 2012

„Hindernistaugliche persönliche Mobilitätsplattform“

Masterarbeit Mär 2015 - Aug 2015

“Entwurf eines Bedienkonzeptes für ein neuartiges, hinderniskompatibles Mobilitätssystem”

Masterarbeit Apr 2015 - Sep 2015

„Konzeption und Konstruktion eines Antriebssystems für ein neuartiges, hinderniskompatibles Mobilitätsmittel“

Bachelorarbeit Nov 2015 - Apr 2016

„Gestaltung der elektronischen Steuerung für den Antriebs- und Lenkmotorenkomplex einer neuartigen Mobilitätshilfe“

Projektseminar Jun 2016 - Apr 2017

„Bauraum-Management und konstruktive Ausgestaltung eines mobilen Roboters, insbesondere im Hinblick auf die Komponenten Rahmen und Fahrwerk“

Projektseminar Jun 2016 - Mai 2017

„Konstruktive Ausgestaltung der Antriebe eines mobilen Roboters und Realisierung eines Konzeptes zur Regelung der Fahr- und Lenkbefehle“

Masterarbeit Mär 2018 - Jul 2018

„Antriebsauslegung eines Wheg-Roboters unter Berücksichtigung dynamischer Kraftgrößen innerhalb eines nichtlinear übersetzenden Antriebsstrangs“

Bachelorarbeit Jun 2020 - Aug 2020

“Konzept zur Gewichtsreduktion und Kapselung von Bauteilen eines Wheg-Roboters”

Projektzweig TerRoamerlife

Die Idee

…ist die Bereitstellung einer leicht handhabbaren, hinderniskompatiblen Mobilitätshilfe, idealerweise mit dem Zusatz eines gewissen „Spaßfaktors“ und der Eigenschaft, nebenbei die vorhandene natürliche Mobilität durch „aktiv sein“ zu fordern und damit zu erhalten bzw. sogar zu fördern, um das mit dem Alter eintretende Mobilitätsdefizit auszugleichen. Dabei soll sich die Nutzung dieser neuen Mobilitätsform auch in einer früheren Lebensphase als attraktiv gestalten, um damit vertraut zu sein, wenn man darauf angewiesen ist.

Die Lösung

In der mobilen Robotik seit Jahrzehnten eingesetzt, stellen Whegs (engl. wheel-legs) als Kombination aus rollender und schreitender Fortbewegung in einer unstrukturierten Umgebung mit Hindernissen unbekannter Geometrie und Beschaffenheit einen robusten Antrieb dar. Der Höhenversatz der Achse und die damit verbundenen Schwingungen schlossen aber bisher eine Nutzung als Antrieb im Bereich von Personentransportmitteln aus. Um die Vorteile der einfach aufgebauten Whegs auch für den Personentransport nutzen zu können muss folglich der Höhenversatz kompensiert werden. Dafür wurde eine zwangsgekoppelte mechanische Lösung gefunden und umgesetzt, die aus einem Schubkurbelgetriebe und einem, diesem überlagerten, Räderwerk besteht und nur einen Antrieb sowohl für den Höhenausgleich als auch für den Vortrieb benötigt. In Kombination mit einer elastischen oberen Montage der Kompensationseinheit sollen Rest- und höherfrequente Schwingungen gedämpft werden.