Entwurf und Validierung eines biologisch inspirierten, mechatronischen Antriebssystems für aquatische Roboter / Maximilian Otto Fremerey

Ilmenau : Universitätsverlag Ilmenau, 2016. - XIV, 353 Seiten.

(Berichte aus der Biomechatronik ; 12)
ISBN 978-3-86360-137-9
URN urn:nbn:de:gbv:ilm1-2016000277
Preis (Druckausgabe): 49,50 €

Zugl.: Dissertation, Technische Universität Ilmenau, 2016

Inhalt

Mit Zunahme der Aktivitäten im Feld der Tiefseeforschung und –erkundung gewinnen autonome Unterwasserroboter an Bedeutung. Die Aufgabenerfüllung dieser mobilen Serviceroboter soll zukünftig verstärkt auch in solchen Gewässern erfolgen, welche dicht bewachsen oder mit Abfällen verunreinigt sind. Dadurch werden Antriebssysteme erforderlich, welche die Gefahr eines Funktionsausfalls aufgrund der Arbeitsumgebung des Roboters minimieren. Somit erfolgen innerhalb der vorliegenden Arbeit der systematische Entwurf, der Aufbau sowie die experimentelle Validierung eines biologisch inspirierten Antriebssystems, welches analog der Fortbewegung stetig schwimmender Fische den Vortrieb über gerichtete Verformung anstelle der Vollrotation eines Propellers erzeugt. Es wird ein Antriebssystem beschrieben, welches mit einer minimalen Anzahl an Aktuatoren einen technisch nutzbaren Vortrieb bei gleichzeitiger Beibehaltung der Manövrierfähigkeit ermöglicht. Ferner wird zur Optimierung des Energiebedarfs des Antriebssystems der Einfluss physisch vorhandener Energiespeicher untersucht.

Zugriff auf den Volltext über die dbt:
http://www.nbn-resolving.de/urn:nbn:de:gbv:ilm1-2016000277

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