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Erstellt: Mon, 20 Sep 2021 14:54:40 +0200 in 0.0693 sec


Eckert, Peter; Schmerbauch, Anja E. M.; Horvat, Tomislav; Söhnel, Katja; Fischer, Martin S.; Witte, Hartmut; Ijspeert, Auke Jan;
Towards rich motion skills with the lightweight quadruped robot Serval. - In: Adaptive behavior : animals, animats, software agents, robots, adaptive systems.. - Thousand Oaks, Calif. : Sage, ISSN 1741-2633, Bd. 28 (2020), 3, S. 129-150

Bio-inspired robotic designs introducing and benefiting from morphological aspects present in animals allowed the generation of fast, robust, and energy-efficient locomotion. We used engineering tools and interdisciplinary knowledge transferred from biology to build low-cost robots, able to achieve a certain level of versatility. Serval, a compliant quadruped robot with actuated spine and high range of motion in all joints, was developed to address the question of what mechatronic complexity is needed to achieve rich motion skills. In our experiments, the robot presented a high level of versatility (number of skills) at medium speed, with a minimal control effort and, in this article, no usage of its spine. Implementing a basic kinematics-duplication from dogs, we found strengths to emphasize, weaknesses to correct, and made Serval ready for future attempts to achieve more agile locomotion. In particular, we investigated the following skills: walk, trot, gallop, bound (crouched), sidestep, turn with a radius, ascend slopes including flat ground transition, perform single and double step-downs, fall, trot over bumpy terrain, lie/sit down, and stand up.



https://doi.org/10.1177/1059712319853227
Helbig, Thomas; Sturm, Stefan; Frey, Domenic; Hofmeister, Sven; Witte, Hartmut;
Einfluss von Gestalt und Pose des Trommelfells auf die Lärmbelastung am Trommelfell. - In: Prävention von arbeitsbedingten Gesundheitsgefahren und Erkrankungen. - [Quedlinburg] : Verlag Bussert & Stadeler, (2020), S. 261-270

Kreipe, Stefan; Helbig, Thomas; Graßme, Roland; Mey, Elke; Witte, Hartmut; Schumann, Nikolaus-Peter;
Richtungsabhängige und zeitliche Koordinationsmuster der Schulter- und Armmuskulatur bei Lasthandhabung. - In: Prävention von arbeitsbedingten Gesundheitsgefahren und Erkrankungen. - [Quedlinburg] : Verlag Bussert & Stadeler, (2020), S. 227-238

Helbig, Thomas; Wenzel, Sabine; Lutherdt, Stefan; Kreipe, Stefan; Schumann, Nikolaus-Peter; Witte, Hartmut;
Prävention Muskulosekelettaler Erkrankungen mittels aktiver Exoskellett Systeme. - In: Prävention von arbeitsbedingten Gesundheitsgefahren und Erkrankungen. - [Quedlinburg] : Verlag Bussert & Stadeler, (2020), S. 213-226

Zárate, José; Witte, Hartmut;
Design and control of a flapping wing system test bench. - In: Advances in service and industrial robotics. - Cham : Springer, (2020), S. 34-42

Wenzel, Sabine; Helbig, Thomas; Lutherdt, Stefan; Voges, Danja; Witte, Hartmut;
Konzept eines modularen Exoskeletts zur aktiven Unterstützung der oberen Extremitäten bei physischer Arbeit. - In: Arbeit interdisziplinär. - Dortmund : GfA-Press, (2019), insges. 5 S.

Lutherdt, Stefan; Roß, Fred; Witte, Hartmut;
Vorstellung eines strukturierten Entwurfsprozesses für Informationsschnittstellen mit expliziter Nutzereinbindung am Beispiel von Vibrationsschnittstellen. - In: Arbeit interdisziplinär. - Dortmund : GfA-Press, (2019), insges. 6 S.

Zárate, José; Helbig, Thomas; Witte, Hartmut;
VSBot: navigation of a robot based on a variable stiffness sensor. - In: Infoscience : scientific publications of EPFL.. - Lausanne, (2019), insges. 2 S.

http://dx.doi.org/10.5075/epfl-BIOROB-AMAM2019-7
Moosmann, Julian; Wieland, Florian; Zeller-Plumhoff, Berit; Galli, Silvia; Krüger, Diana; Ershov, Alexey; Lautner, Silke; Sartori, Julian; Dean, Mason; Köhring, Sebastian; Burmester, Hilmar; Dose, Thomas; Peruzzi, Niccolò; Wennerberg, Ann; Willumeit-Römer, Regine; Wilde, Fabian; Heuser, Philipp; Hammel, Jörg Ulrich; Beckmann, Felix;
A load frame for in situ tomography at PETRA III. - In: Developments in X-Ray Tomography XII : 13-15 August 2019, San Diego, California, United States.. - Bellingham, Washington, USA : SPIE, (2019), S. 1111318-1-1111318-17

https://doi.org/10.1117/12.2530445
Witte, Hartmut; Schilling, Cornelius;
Bionik in der Biomechatronik. - In: Bionik: Patente aus der Natur. - Bremen : Bionik-Innovations-Centrum (B-I-C), Hochschule Bremen, (2019), S. 114-124