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Ansprechpartner

Prof. Dr.-Ing. habil. Pu Li

Fachgebietsleiter

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INHALTE

TU Ilmenau präsentiert auf der Hannover Messe Technologie von morgen

Präsentiert wird eine Vorführung von autonomem Fahren mit Hightech-Modellautos (Audi Q2 im Maßstab 1:8). Der Audi Autonomous Driving Cup ist ein internationaler Wettbewerb, dessen Ziel die Entwicklung vollautomatischer Fahrfunktionen und der dafür notwendigen Softwarearchitekturen ist. Unser Team AFILSOP (Autonomes Fahren  mit dem Ilmenauer SOP-Team, Fachgebiet Simulation und Optimale Prozesse) hat den Cup 2017 gewonnen. Entscheidend für den Sieg ist die Nutzung einer modellgestützten optimalen Regelung. Das am Fachgebiet entwickelte Optimierungsverfahren berücksichtigt Wünsche von Fahrzeuginsassen, Umgebungsbedingungen und die Fahrzeugdynamik. Die damit online berechnete Strategie zur Bewältigung bestimmter Aufgaben ist sicherer und weniger störanfällig als konventionelle Verfahren. Das realisierte Konzept ist sehr industrienah und kann leicht auf reale Autos übertragen werden.

Pressemitteilung

Video: Interview

Theorie: 3B-Methoden zu autonomem Fahren

Im folgenden finden Sie den Theoretischen Ansatz.

Unsere Praxisaufbauten sind (anklicken für Details):

Ziel: Realisierung autonomen Fahrens

 

B1: Daten-basiert (zur Identifikation aktueller Fahrzustände, des zulässigen Bereiches, usw.)

  • Laserscanner, Radar
  • Kamera
  • GPS
  • Kommunikation zwischen den Fahrzeugen


B2: Modell-basiert (zur Prädiktion der Fahrdynamik im nächsten Zeitmoment)

  • Modellgleichungen
  • Kalibrierung der Parameter
  • Beschreibung der Einschränkung des zulässigen Bereiches


B3: Algorithmus-basiert (zur Berechnung der Fahrstrategie in Echtzeit)

  • Lösung eines Optimierungsproblems
  • Recheneffizienz
  • Konvergenzeigenschaften

Formulierung des Optimierungsproblems

Literatur

Evgeniya Drozdova, Siegbert Hopfgarten, Evgeny Lazutkin, Pu Li
Autonomous Driving of a Mobile Robot Using a Combined Multiple-Shooting and Collocation Method
IAV 2016 - 9th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles, 29.06.2016 - 01.07.2016, Leipzig, Germany