Publications

Prinke, Philipp; Nestler, Rico; Franke, Karl-Heinz
Umsetzung einer farbwertbezogenen Kontrastanhebung zur robusten Segmentierung von medizinischen Hautbildern. - In: Proceedings des FWS 2015, (2016), S. 39-49

http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:kola-12755

Ley, Sebastian; Helbig, Marko; Sachs, Jürgen
Contrast enhanced UWB microwave breast cancer detection by magnetic nanoparticles. - In: 2016 10th European Conference on Antennas and Propagation (EuCAP), ISBN 978-88-907018-6-3, (2016), insges. 4 S.

http://dx.doi.org/10.1109/EuCAP.2016.7481767

Weinrich, Christoph;
Personenwahrnehmung für eine sozialverträgliche und nutzerzentrierte Roboternavigation in öffentlichen Einsatzumgebungen. - Ilmenau : Universitätsbibliothek, 2016. - 1 Online-Ressource (xiv, 212 Seiten)
Technische Universität Ilmenau, Dissertation 2016

Insbesondere bei mobilen Servicerobotern, welche in öffentlichen Einrichtungen mit nicht eingewiesenen Personen interagieren, hat die Navigation auch eine sozio-emotionale Bedeutung und stellt eine Form der nonverbalen Kommunikation mit den anwesenden Menschen dar. Zur Optimierung der Mensch-Roboter-Interaktion ist es deshalb erforderlich, dass diese Roboter ein sozialverträgliches (d. h. verständliches, angenehmes und nicht störendes) Navigationsverhalten gegenüber ihren Nutzern und unbeteiligten Personen aufweisen. Zur Steigerung der sozialen Verträglichkeit mobiler Serviceroboter werden in dieser Arbeit vier Navigationsverhalten entwickelt, welche im Kontext der Anwendungsszenarien Gebäudelotse und Rehabilitationsroboter besonders relevant sind: 1. die gezielte Kontaktaufnahme des Roboters mit potenziellen Nutzern, 2. das personenfokussierte Lotsen von Nutzern unter Berücksichtigung ihrer Bewegungsgeschwindigkeit, 3. das nutzerzentrierte Begleiten von Personen und 4. die respektvolle Navigation unter Berücksichtigung der Proxemik, insbesondere von unbeteiligten Personen. Die Umsetzung dieser Verhaltensweisen erfordert neben der Implementierung der eigentlichen Navigationsalgorithmen auch die Anpassung und Weiterentwicklung verschiedener technischer Funktionalitäten zur Informationsgewinnung über die anwesenden Personen. So werden im Kontext der laserbasierten Personendetektion generische Merkmale vorgestellt, mittels welcher Personen auch dann detektiert werden können, wenn sie Gehhilfen wie Rollstühle oder Rollatoren verwenden. Zur kamerabasierten Schätzung der Oberkörperorientierung wird ein Personendetektor präsentiert, welcher mittels eines Entscheidungsbaumes mit Support Vector Machines als binäre Entscheider acht Orientierungsklassen effizient unterscheidet. Außerdem wird ein erscheinungsbasiertes Verfahren zur Schätzung der Gelenkstellungen des menschlichen Oberköpers und zur Wiedererkennung von Personen beschrieben. Darüber hinaus wird gezeigt, wie mittels eines on-line lernenden Verfahrens zur Prädiktion der Personenbewegung eine vorausschauende Umsetzung der bearbeiteten Verhaltensweisen realisiert wird. Neben der separaten Evaluation der technischen Funktionalitäten zur Informationsgewinnung werden die Ergebnisse einer experimentellen Untersuchung der Gesamtlösung bzgl. der Verhaltensweisen präsentiert. Unter Nutzung eines externen Trackingsystems wird gezeigt, dass der Roboter tatsächlich das gewünschte Navigationsverhalten aufweist und dass sich dieses positiv auf die Bewegung der menschlichen Interaktionspartner auswirkt.

http://www.db-thueringen.de/servlets/DocumentServlet?id=27247

Mengelkamp, Judith; Lattner, Daniela; Haueisen, Jens; Carlstedt, Matthias; Weise, Konstantin; Brauer, Hartmut; Ziolkowski, Marek; Eichardt, Roland
Lorentz force evaluation with differential evolution. - In: IEEE transactions on magnetics, ISSN 1941-0069, Bd. 52 (2016), 5, S. 6201310, insges. 10 S.

http://dx.doi.org/10.1109/TMAG.2015.2509909

Rempel, Patrick; Mäder, Patrick
A quality model for the systematic assessment of requirements traceability. - In: Software Engineering 2016, (2016), S. 37-38