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Prof. Dr.-Ing. Johann Reger

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INHALTE

Nichtlineare Regelungssysteme 1

Modulnummer:  100722

Dozent: Prof. Dr.-Ing. Johann Reger

Umfang:  2 SWS Vorlesung, 1 SWS Übung, 1 SWS Praktikum, insgesamt 5 LP

Turnus:  Sommersemester

Erster Vorlesungstermin:  23.4. um 17.00 Uhr

e-learning (Stand 30.4.20):  Die Vorlesungen und Übungen im Sommersemester 2020 in einem Moodle-Kurs angeboten. Die Vorlesung gibt es als live-Stream: jeden Donnerstag von 17.00 bis 20.30 Uhr. Benutzen Sie bitte diesen Link zum WebEx-Meeting (Zugang über Uni-Login; keine Installation nötig, einfach den Browser verwenden):

https://tu-ilmenau.webex.com/tu-ilmenau/j.php?MTID=m090770924544eeb8121e82c6b0a2deb0

Praktikum:  Das Praktikum findet im regulären Präsenzbetrieb statt.

Vorlesung:
donnerstags17.00 - 20.30Prof. Reger
Übung:MoodleMatti Noack


Inhalt:

  • Mathematische Grundlagen
  • Nichtlineare dynamische Systeme als Anfangswertproblem
  • Existenz und Eindeutigkeitsfragen
  • Stabilitätsuntersuchung in der Phasenebene
  • Stabilitätsbegriff und Stabilitätsanalyse nach Lyapunov
  • Reglerentwurf mit Hilfe der Lyapunov-Theorie

Beiblätter:

Übungsblätter:

Praktikum:
Für Studierende ab PO/StO 2013 ist ein Praktikum vorgesehen. Die gesamte Lehrveranstaltung hat dann insgesamt 5 LP. Das Praktikum besteht aus zwei Versuchen.

Anmeldungen erfolgen unter: https://www.tu-ilmenau.de/fg-rt-prakt/index.php
Versuchsbeschreibungen finden Sie unter: https://www.tu-ilmenau.de/regelungstechnik/lehre/praktika-versuche/

Klausur:

Empfohlene Literatur:

  • Khalil, H., Nonlinear Systems, Prentice Hall, 1996
  • Slotine, J.-J., Li, W., Applied Nonlinear Control, Prentice Hall, 1991
  • Sontag, E., Mathematical Control Theory, Springer, 1998
  • Spong, M., Hutchinson, S., Vidyasagar, M., Robot Modeling and Control, Wiley, 2005
  • Vidyasagar, M., Nonlinear Systems Analysis, SIAM, 2002